שלדת הזחל"ם היא יתרון למכונות קטנות

שלדת המסלול אכן מביאה שיפורי ביצועים משמעותיים והרחבות יישומים לרובוטים קטנים, במיוחד מבחינת יכולת הסתגלות ופונקציונליות בסביבות מורכבות, דבר שניתן לראותו כ"ברכה". להלן היתרונות המרכזיים וערכי היישום המעשיים של שלדת המסלול עבור רובוטים קטנים:

1. פריצת מגבלות שטח והרחבת תרחישי יישום

**מעבר בשטח מורכב:**שלדת המסלול מגדילה את שטח המגע ומפזרת לחץ כדי לאפשר לרובוטים קטנים להתמודד בקלות עם סביבות כמו חול, בוץ, סלע, ​​מושלג ואפילו גרמי מדרגות שרובוטים מסורתיים עם גלגלים מתקשים להיכנס אליהן. לדוגמה:

--רובוטים לסיוע באסונות: חציית מכשולים באתרים שקרסו או התמוטטו לביצוע משימות חיפוש והצלה (כגון הרובוט היפני קווינס).
--רובוטים חקלאייםתנועה קבועה באדמה חקלאית רכה להשלמת פעולות זריעה או ריסוס.

**טיפוס על מדרונות תלולים ויכולת חציית מכשולים:**האחיזה הרציפה של שלדת הזחלים מאפשרת לו לטפס על שיפוע של 20°-35° ולחצות מכשולים בגובה 5-15 ס"מ, מה שהופך אותו מתאים לסקרי שטח או סיור צבאי.

2. שיפור היציבות ויכולת העומס

**עיצוב בעל מרכז כובד נמוך**
שלדות זחל"ן בדרך כלל נמוכות יותר משלדות עם גלגלים ובעלות מרכז כובד יציב יותר, מה שהופך אותן מתאימות לנשיאת מכשירים מדויקים (כגון LiDAR, זרועות רובוטיות) מבלי להתהפך.

**פוטנציאל עומס גבוה
שלדות זחל"ן קטנות יכולות לשאת עומסים של 5-5000 ק"ג, מספיק לשילוב חיישנים שונים (מצלמות, IMU), סוללות וכלי תפעול (כגון טפרים מכניים, גלאי פגמים).

3. עמידה בדרישות פעולה במהירות נמוכה ובדיוק גבוה

שליטה מדויקת
מאפייני המהירות הנמוכה והמומנט הגבוה של המסילה מתאימים לתרחישים הדורשים תנועה מדויקת, כגון:
--בדיקה תעשייתית: תנועה איטית בצינורות צרים או בחללי ציוד כדי לאתר סדקים או חריגות טמפרטורה.
--חקירה מדעית: איסוף דגימות יציב בשטח מאדים מדומה (בדומה לקונספט עיצוב הרובר של נאס"א).

**פעולה עם רטט נמוך
המגע המתמיד של המסילה עם הקרקע מפחית מהמורות ומגן על רכיבים אלקטרוניים מדויקים מפני זעזועים.

4. תאימות מודולרית וחכמה

**ממשקי הרחבה מהירים**
רוב שלדות המסילה המסחריות (כגון Husarion ROSbot) מספקות ממשקים סטנדרטיים, התומכים בשילוב מהיר של ROS (מערכת הפעלה רובוטית), אלגוריתמים של SLAM (לוקליזציה ומיפוי סימולטניים), מודולי תקשורת 5G וכו'.

**התאמה לפיתוח בינה מלאכותית
שלדות זחל"ת משמשות לעתים קרובות כפלטפורמות פיתוח עבור רובוטים ניידים, בשילוב עם מערכות ראייה של למידה עמוקה (כגון זיהוי מטרות, תכנון נתיבים), מיושמות בסיורי אבטחה, מחסנים חכמים וכו'.

5. מקרי יישום אופייניים

**סיוע באסונות**
הרובוט היפני FUHGA משתמש בשלדת המסלול כדי לחפש ניצולים בהריסות שלאחר רעידת האדמה ולשדר תמונות בזמן אמת דרך חללים צרים.

**מחקר מדעי קוטבי**
רובוטים למחקר מדעי באנטארקטיקה מצוידים בשלדות בעלות זחל"ם רחב כדי לבצע משימות ניטור סביבתיות על הקרקע המכוסה שלג.

**חקלאות חכמה
רובוטים למטעי פירות (כגון Ripe Robotics) משתמשים בשלדות זחל"ת כדי לנווט באופן אוטונומי במטעים קשים, ולבצע קטיף פירות וזיהוי מחלות ומזיקים.

**חינוך/מחקר**
שלדות זחל"ת בקוד פתוח כמו TurtleBot3 נמצאות בשימוש נרחב במעבדות אוניברסיטאיות לטיפוח כישרונות בפיתוח אלגוריתמים לרובוטים.

6. כיווני פיתוח עתידיים

**קל משקל וצריכת חשמל נמוכה
השתמשו בזחלות סיבי פחמן או בחומרים מרוכבים חדשים כדי להפחית משקל ולהאריך את טווח הפעולה.

**מערכת מתלים אקטיבית**
התאם את מתח הזחלים או את גובה השלדה באופן דינמי כדי להסתגל לתנאי שטח קיצוניים יותר (כגון ביצות או טיפוס אנכי).

- **עיצוב ביוני**
חיקו מסילות גמישות המחקות את תנועותיהם של יצורים חיים (כגון נחשים או מפרקי חרקים) כדי לשפר עוד יותר את הגמישות.