ධාවන පථයේ යට මැදිරි චැසිය කුඩා යන්ත්‍ර සඳහා ආශිර්වාදයකි.

ධාවන පථ චැසිය කුඩා රොබෝවරුන්ට සැලකිය යුතු කාර්ය සාධන වැඩිදියුණු කිරීම් සහ යෙදුම් පුළුල් කිරීම් ගෙන එයි, විශේෂයෙන් සංකීර්ණ පරිසරයන්හි අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව සහ ක්‍රියාකාරීත්වය අනුව, එය "ආශිර්වාදයක්" ලෙස සැලකිය හැකිය. කුඩා රොබෝවරුන් සඳහා ධාවන පථ චැසියේ මූලික වාසි සහ ප්‍රායෝගික යෙදුම් අගයන් මෙන්න:

1. භූමි සීමාවන් බිඳ දැමීම සහ යෙදුම් අවස්ථා පුළුල් කිරීම

**සංකීර්ණ භූමි ප්‍රදේශ හරහා ගමන් කිරීමේ හැකියාව:ධාවන පථ චැසිය සම්බන්ධතා ප්‍රදේශය වැඩි කරන අතර පීඩනය බෙදා හරින අතර එමඟින් කුඩා රොබෝවරුන්ට වැලි, මඩ සහිත, පාෂාණමය, හිම සහිත සහ සාම්ප්‍රදායික රෝද සහිත රොබෝවරුන්ට ඇතුළු වීමට අපහසු පඩිපෙළ වැනි පරිසරයන් පහසුවෙන් හැසිරවිය හැකිය. උදාහරණයක් ලෙස:

--ආපදා සහන රොබෝවරු: කඩා වැටුණු හෝ කඩා වැටුණු ස්ථානවල බාධක තරණය කිරීම සඳහා සෙවීම් සහ ගලවා ගැනීමේ කාර්යයන් සිදු කිරීම (ජපන් ක්වින්ස් රොබෝව වැනි).
--කෘෂිකාර්මික රොබෝවරු: වැපිරීම හෝ ඉසීමේ කටයුතු සම්පූර්ණ කිරීම සඳහා මෘදු ගොවිබිම් වල ස්ථාවර චලනය.

** බෑවුම් සහිත කඳු නැගීම සහ බාධක තරණය කිරීමේ හැකියාව:ධාවන පථ චැසියේ අඛණ්ඩ ග්‍රහණය නිසා එයට 20°-35° බෑවුම් තරණය කිරීමට සහ 5-15cm බාධක තරණය කිරීමට හැකි වන අතර එමඟින් ක්ෂේත්‍ර සමීක්ෂණ හෝ හමුදා ඔත්තු බැලීම් සඳහා සුදුසු වේ.

2. ස්ථාවරත්වය සහ බර පැටවීමේ ධාරිතාව වැඩි දියුණු කිරීම

**අඩු ගුරුත්වාකර්ෂණ මධ්‍යස්ථාන නිර්මාණය
ධාවන පථ චැසි සාමාන්‍යයෙන් රෝද සහිත චැසි වලට වඩා පහත් වන අතර වඩාත් ස්ථායී ගුරුත්වාකර්ෂණ මධ්‍යස්ථානයක් ඇති බැවින් ඒවා පෙරළීමකින් තොරව නිරවද්‍ය උපකරණ (LiDAR, රොබෝ ආයුධ වැනි) රැගෙන යාමට සුදුසු වේ.

**ඉහළ බර පැටවීමේ හැකියාව
කුඩා ධාවන පථ චැසියකට කිලෝග්‍රෑම් 5-5000 ක බරක් රැගෙන යා හැකි අතර, විවිධ සංවේදක (කැමරා, IMU), බැටරි සහ මෙහෙයුම් මෙවලම් (යාන්ත්‍රික නියපොතු, දෝෂ අනාවරක වැනි) ඒකාබද්ධ කිරීමට ප්‍රමාණවත් වේ.

3. අඩු වේග සහ අධි-නිරවද්‍ය මෙහෙයුම් අවශ්‍යතා සපුරාලීම

**නිවැරදි පාලනය
ධාවන පථයේ අඩු වේග සහ අධි ව්‍යවර්ථ ලක්ෂණ නිරවද්‍ය චලනය අවශ්‍ය වන අවස්ථා සඳහා සුදුසු වේ, උදාහරණයක් ලෙස:
--කාර්මික පරීක්ෂාව: ඉරිතැලීම් හෝ උෂ්ණත්ව අසාමාන්‍යතා හඳුනා ගැනීම සඳහා පටු පයිප්ප හෝ උපකරණ අවකාශයන්හි මන්දගාමී චලනය.
- විද්‍යාත්මක පර්යේෂණ ගවේෂණය: අනුකරණය කරන ලද අඟහරු භූමියක ස්ථාවර සාම්පල එකතුව (නාසා හි රෝවර් සැලසුම් සංකල්පයට සමාන).

**අඩු කම්පන ක්‍රියාකාරිත්වය
ධාවන පථය බිම සමඟ අඛණ්ඩව සම්බන්ධ වීම නිසා ගැටිති අඩු වන අතර නිරවද්‍ය ඉලෙක්ට්‍රොනික සංරචක කම්පන වලින් ආරක්ෂා වේ.

4. මොඩියුලර් සහ බුද්ධිමත් අනුකූලතාව

**වේගවත් ප්‍රසාරණ අතුරුමුහුණත්
බොහෝ වාණිජ ධාවන පථ චැසි (Husarion ROSbot වැනි) ප්‍රමිතිගත අතුරුමුහුණත් සපයන අතර, ROS (රොබෝ මෙහෙයුම් පද්ධතිය), SLAM (සමගාමී ස්ථානගත කිරීම සහ සිතියම්කරණය) ඇල්ගොරිතම, 5G සන්නිවේදන මොඩියුල ආදිය වේගයෙන් ඒකාබද්ධ කිරීමට සහාය වේ.

**AI සංවර්ධනයට අනුවර්තනය වීම
ධාවන පථ චැසි බොහෝ විට ජංගම රොබෝවරුන් සඳහා සංවර්ධන වේදිකා ලෙස භාවිතා කරන අතර, ආරක්ෂක මුර සංචාර, ස්මාර්ට් ගබඩා ආදියෙහි යෙදෙන ගැඹුරු ඉගෙනුම් දෘෂ්ටි පද්ධති (ඉලක්ක හඳුනාගැනීම, මාර්ග සැලසුම් කිරීම වැනි) සමඟ ඒකාබද්ධ වේ.

5. සාමාන්‍ය යෙදුම් අවස්ථා

**ආපදා සහන
භූමිකම්පාවෙන් පසු නටබුන්වල දිවි ගලවා ගත් අය සෙවීමට සහ පටු අවකාශයන් හරහා තත්‍ය කාලීන රූප සම්ප්‍රේෂණය කිරීමට ජපන් FUHGA රොබෝවරයා ධාවන පථ චැසිය භාවිතා කරයි.

**ධ්‍රැවීය විද්‍යාත්මක පර්යේෂණ
හිමෙන් වැසී ගිය භූමියේ පාරිසරික නිරීක්ෂණ කාර්යයන් ඉටු කිරීම සඳහා ඇන්ටාක්ටික් විද්‍යාත්මක පර්යේෂණ රොබෝවරු පුළුල් ධාවන පථ චැසියකින් සමන්විත වේ.

**බුද්ධිමත් කෘෂිකර්මාන්තය
පළතුරු වතු රොබෝවරු (ඉදුණු රොබෝ විද්‍යාව වැනි) රළු පළතුරු වතුවල ස්වයංක්‍රීයව සැරිසැරීමට ධාවන පථ චැසි භාවිතා කරයි, පලතුරු නෙලීම සහ රෝග සහ පළිබෝධ හඳුනාගැනීම සාක්ෂාත් කර ගනී.

**අධ්‍යාපනය/පර්යේෂණ
රොබෝ ඇල්ගොරිතම සංවර්ධනයේ කුසලතා වර්ධනය කිරීම සඳහා විශ්ව විද්‍යාල රසායනාගාරවල TurtleBot3 වැනි විවෘත මූලාශ්‍ර ධාවන පථ චැසි බහුලව භාවිතා වේ.

6. අනාගත සංවර්ධන දිශාවන්

** සැහැල්ලු කිරීම සහ අඩු බලශක්ති පරිභෝජනය
බර අඩු කර ගැනීමට සහ මෙහෙයුම් පරාසය දීර්ඝ කිරීමට කාබන් ෆයිබර් පීලි හෝ නව සංයුක්ත ද්‍රව්‍ය භාවිතා කරන්න.

** ක්‍රියාකාරී අත්හිටුවීමේ පද්ධතිය
වඩාත් ආන්තික භූමි ප්‍රදේශවලට (වගුරු බිම් හෝ සිරස් කඳු නැගීම වැනි) අනුවර්තනය වීමට ධාවන පථවල ආතතිය හෝ චැසියේ උස ගතිකව සකසන්න.

- **බයෝනික් නිර්මාණය
නම්‍යශීලී බව තවදුරටත් වැඩි දියුණු කිරීම සඳහා ජීවීන්ගේ චලනයන් (සර්පයන් හෝ කෘමි සන්ධි වැනි) අනුකරණය කරන නම්‍යශීලී පීලි අනුකරණය කරන්න.