სამკუთხა მცოცავი შასი, თავისი უნიკალური სამწერტილიანი საყრდენი სტრუქტურითა და მცოცავი მოძრაობის მეთოდით, ფართო გამოყენებას იძენს მექანიკური ინჟინერიის სფეროში. ის განსაკუთრებით შესაფერისია რთული რელიეფის, მაღალი დატვირთვების ან მაღალი სტაბილურობის მოთხოვნების მქონე სცენარებისთვის. ქვემოთ მოცემულია მისი კონკრეტული გამოყენებისა და უპირატესობების ანალიზი სხვადასხვა მანქანა-დანადგარებში:
1. სპეციალური სატრანსპორტო საშუალებები და სამშენებლო ტექნიკა
აპლიკაციის სცენარები:
- თოვლისა და ჭაობის მანქანები:
ფართო სამკუთხა ლიანდაგები ანაწილებენ წნევას, რაც ხელს უშლის მანქანას რბილ თოვლში ან ჭაობებში ჩაძირვას (მაგალითად, შვედური Bv206 ყველგანმავალი მანქანა).
-სასოფლო-სამეურნეო ტექნიკა:
გამოიყენება ფერდობზე მდებარე ხილის ბაღების მოსავლის აღების მანქანებისა და ბრინჯის ბაღების მომუშავე მანქანებისთვის, ამცირებს ნიადაგის დატკეპნას და ეგუება ტალახიან რელიეფს.
-სამთო დანადგარები:
საკინძიან სამკუთხა ლიანდაგის შასის მოქნილად მობრუნება შეუძლია ვიწრო მაღაროს გვირაბებში და შეუძლია მადნის გადამზიდავი მანქანების მძიმე ტვირთის ატანა.
უპირატესობები:
- ზედაპირის დაზიანების თავიდან ასაცილებლად, მიწაზე წნევა დაბალია (≤ 20 კპა).
- გამოყენებულია არტიკულირებული კორპუსისა და სამკუთხა ლიანდაგების კომბინაცია, რომელიც შესაფერისია უხეში რელიეფისთვის.
2. სამაშველო და სასწრაფო დახმარების რობოტები
აპლიკაციის სცენარები:
- მიწისძვრის/წყალდიდობის საძიებო-სამაშველო რობოტები:
მაგალითად, იაპონური Active Scope Camera რობოტი, რომელიც ნანგრევებზე სამკუთხა ლიანდაგების გამოყენებით ადის.
- ხანძარსაწინააღმდეგო რობოტები:
შეუძლია სტაბილურად გადაადგილება აფეთქების ადგილებში ან დანგრეულ შენობებში, აღჭურვილია წყლის ქვემეხებით ან სენსორებით.
უპირატესობები:
- დაბრკოლების გადალახვის სიმაღლემ შეიძლება მიაღწიოს მცოცავი მოტოციკლეტის სიგრძის 50%-ს (მაგალითად, კიბეების გადაკვეთა, დანგრეული კედლები).
- აფეთქებისადმი მდგრადი დიზაინი (რეზინის მცოცავი + ცეცხლგამძლე მასალა).
3. სამხედრო და უსაფრთხოების აღჭურვილობა
განაცხადის სცენარები:
- უპილოტო სახმელეთო სატრანსპორტო საშუალებები (UGV):
მაგალითად, შეერთებულ შტატებში შექმნილი ბომბების განმუხტვის რობოტი „TALON“, სამკუთხა ლიანდაგებით, რომლებსაც შეუძლიათ საბრძოლო მოედნის ნანგრევებსა და ქვიშიან რელიეფზე ადაპტირება.
- სასაზღვრო პატრულის მანქანები:
მთიან ან უდაბნო ადგილებში ხანგრძლივი პატრულირებისთვის, რაც ამცირებს საბურავების გახევის რისკს.
უპირატესობები:
- მაღალი დამალვა (ელექტროძრავა + დაბალი ხმაურის მქონე ლიანდაგები).
- ელექტრომაგნიტური ჩარევისადმი მდგრადი, შესაფერისია ბირთვული, ბიოლოგიური და ქიმიური დაბინძურების მქონე ადგილებში.
4. პოლარული და კოსმოსური კვლევა
განაცხადის სცენარები:
- პოლარული კვლევითი მანქანები:
ფართო ტრასები განკუთვნილია ყინულიან ზედაპირებზე (მაგალითად, ანტარქტიდის თოვლის სატრანსპორტო საშუალების შემთხვევაში) მართვისთვის.
- მთვარის/მარსის სატრანსპორტო საშუალებები:
ექსპერიმენტული დიზაინები (მაგალითად, NASA-ს Tri-ATHLETE რობოტი), რომლებიც იყენებენ სამკუთხა ლიანდაგებს მთვარის ფხვიერ ნიადაგთან გასამკლავებლად.
უპირატესობები:
- მასალა ინარჩუნებს მაღალ სტაბილურობას დაბალი ტემპერატურის გარემოში (მაგალითად, სილიკონის ბილიკებზე).
- მას შეუძლია ადაპტირება უკიდურესად დაბალი ხახუნის კოეფიციენტების მქონე რელიეფებთან.
5. სამრეწველო და ლოჯისტიკური რობოტები
აპლიკაციის სცენარები:
- მძიმე ტვირთამწეობის მასალების დამუშავება ქარხნებში:
ქაოტურ სახელოსნოებში კაბელებსა და მილებზე გადაადგილება.
- ატომური ელექტროსადგურის მოვლა-პატრონობის რობოტები:
რადიაციული ზონებში აღჭურვილობის შემოწმების ჩატარება ბორბლის სრიალის თავიდან ასაცილებლად.
უპირატესობები:
- მაღალი სიზუსტის პოზიციონირება (ლიანდაგების მოცურების შეცდომის გარეშე).
- კოროზიისადმი მდგრადი ლიანდაგები (მაგალითად, პოლიურეთანის საფარი).
6. ინოვაციური გამოყენების შემთხვევები
- მოდულური რობოტები:
მაგალითად, შვეიცარიულ ANYmal ოთხფეხა რობოტს, რომელიც აღჭურვილია სამკუთხა ლიანდაგის მიმაგრებით, შეუძლია გადაერთოს ბორბლისა და ლიანდაგის რეჟიმებს შორის.
- წყალქვეშა საძიებო მანქანა:
სამკუთხა ლიანდაგები უზრუნველყოფენ ბიძგს ზღვის ფსკერზე არსებულ რბილ ტალახზე, რაც ხელს უშლის მის გაჭედვას (მაგალითად, ROV-ის დამხმარე შასი).
7. ტექნიკური გამოწვევები და გადაწყვეტილებები
| პრობლემა | კონტრზომები |
| ტრასები სწრაფად ცვდება | გამოიყენეთ კომპოზიტური მასალები (მაგალითად, კევლარის ბოჭკოვანი გამაგრებული რეზინი) |
| საჭის ენერგიამოხმარება მაღალია | ელექტროჰიდრავლიკური ჰიბრიდული ამძრავი + ენერგიის აღდგენის სისტემა |
| რთული რელიეფის დამოკიდებულების კონტროლი | დაამატეთ IMU სენსორები + ადაპტური დაკიდების ალგორითმი |
8. მომავალი განვითარების მიმართულებები:
- მსუბუქი წონა: ტიტანის შენადნობის ლიანდაგის ჩარჩო + 3D პრინტერით დაბეჭდილი მოდული.
- ინტელექტი: ხელოვნური ინტელექტით რელიეფის ამოცნობა + ლიანდაგის დაჭიმულობის ავტონომიური რეგულირება.
- ახალი ენერგეტიკული ადაპტაცია: წყალბადის საწვავის ელემენტი + ელექტრო ლიანდაგიანი ამძრავი.
რეზიუმე
ტრაპეციული მცოცავი შასის ძირითადი ღირებულება „სტაბილურ მობილურობაშია“. მისი გამოყენების სფერო ტრადიციული მძიმე ტექნიკიდან ინტელექტუალურ და სპეციალიზებულ სფეროებამდე ფართოვდება. მასალათმცოდნეობისა და მართვის ტექნოლოგიების განვითარების წყალობით, მას დიდი პოტენციალი აქვს ექსტრემალურ გარემოში, როგორიცაა ღრმა კოსმოსის შესწავლა და მომავალში ურბანული კატასტროფების რეაგირება.