Гурвалжин хэлбэртэй гинжит тэрэг нь өвөрмөц гурван цэгийн тулгуур бүтэцтэй, гинжит хөдөлгөөн хийх арга барилтай нь механик инженерийн салбарт өргөн хэрэглэгддэг. Энэ нь ялангуяа нарийн төвөгтэй газар нутаг, өндөр ачаалал эсвэл тогтвортой байдлын шаардлага өндөртэй хувилбаруудад тохиромжтой. Дараах нь янз бүрийн машинуудад түүний тусгай хэрэглээ, давуу талуудын дүн шинжилгээ юм.
1. Тусгай тээврийн хэрэгсэл, барилгын тоног төхөөрөмж
Хэрэглээний хувилбарууд:
- Цас болон намагт тээврийн хэрэгсэл:
Өргөн гурвалжин замууд нь даралтыг хуваарилж, машиныг зөөлөн цас эсвэл намагт живэхээс хамгаалдаг (Шведийн Bv206 бүх төрлийн тээврийн хэрэгсэл гэх мэт).
-Хөдөө аж ахуйн машин механизм:
Хөрсний нягтралыг багасгаж, шаварлаг газар дасан зохицох налуу жимсний ургац хураагч, будаа тариалах машинд ашигладаг.
-Уул уурхайн машин механизм:
Нугастай гурвалжин төмөр замын явах эд анги нь уурхайн нарийхан хонгилд уян хатан эргэлдэж, хүдэр тээвэрлэх тээврийн хэрэгслийн хүнд ачааг даах чадвартай.
Давуу тал:
- Гадаргууг гэмтээхгүйн тулд газрын даралт бага (≤ 20 кПа).
- Барзгар газар тохиромжтой, үе мөчний их бие ба гурвалжин замыг хослуулсан.
2. Аврах болон яаралтай тусламжийн роботууд
Хэрэглээний хувилбарууд:
- Газар хөдлөлт/Үерийн эрэн хайх, аврах роботууд:
Тухайлбал, гурвалжин зам ашиглан нуранги дээгүүр авирдаг Японы Active Scope Camera робот.
- Гал унтраах роботууд:
Усан буу, мэдрэгчээр тоноглогдсон дэлбэрэлт, нурсан барилгад тогтвортой хөдөлж чаддаг.
Давуу тал:
- Саадыг арилгах өндөр нь мөлхөгчдийн уртын 50% хүрч болно (шатаар гарах, эвдэрсэн хана гэх мэт).
- Дэлбэрэлтээс хамгаалах загвар (резин гинжит + галд тэсвэртэй материал).
3. Цэргийн болон хамгаалалтын хэрэгсэл
Хэрэглээний хувилбарууд:
- Нисгэгчгүй газар дээрх тээврийн хэрэгсэл (UGV):
Тухайлбал, тулааны талбарын балгас, элсэрхэг газар дасан зохицож чадах гурвалжин замтай, АНУ-ын "TALON" бөмбөг устгах робот.
- Хил хамгаалах тээврийн хэрэгсэл:
Уулархаг эсвэл цөлийн бүсэд урт хугацааны эргүүл хийх нь дугуй цоорох эрсдлийг бууруулдаг.
Давуу тал:
- Их далдлагдсан (цахилгаан хөтөч + дуу чимээ багатай зам).
- Цөм, биологийн болон химийн бодисоор бохирдсон газруудад тохиромжтой, цахилгаан соронзон нөлөөнд тэсвэртэй.
4. Туйлт ба сансар огторгуйн судалгаа
Хэрэглээний хувилбарууд:
- Туйлын судалгааны машинууд:
Өргөн зам нь мөстэй гадаргуу дээр (Антарктидын цастай машин гэх мэт) жолоодоход зориулагдсан.
- Сар/Ангараг гаригийн тээврийн хэрэгсэл:
Сарны сул хөрсийг даван туулахын тулд гурвалжин зам ашиглан туршилтын загвар (НАСА-гийн Tri-ATHLETE робот гэх мэт).
Давуу тал:
- Материал нь бага температурт (силикон зам гэх мэт) өндөр тогтвортой байдлыг хадгалж байдаг.
- Энэ нь маш бага үрэлтийн коэффициент бүхий газар нутагт дасан зохицож чаддаг.
5. Аж үйлдвэрийн болон логистикийн роботууд
Хэрэглээний хувилбарууд:
- Үйлдвэрүүдэд хүнд даацын материалтай харьцах:
Эмх замбараагүй цехүүдэд кабель, хоолойгоор дамжин өнгөрөх.
- Атомын цахилгаан станцын засвар үйлчилгээний роботууд:
Дугуй гулсахаас сэргийлэхийн тулд цацрагийн бүсэд тоног төхөөрөмжийн үзлэг хийх.
Давуу тал:
- Өндөр нарийвчлалтай байрлал тогтоох (замын гулсалтын алдаагүй).
- Зэврэлтэнд тэсвэртэй зам (полиуретан бүрээс гэх мэт).
6. Хэрэглээний шинэлэг тохиолдлууд
- Модульчлагдсан роботууд:
Жишээ нь, гурвалжин замтай холбох төхөөрөмжөөр тоноглогдсон Швейцарийн ANYmal дөрвөн хөлт робот нь дугуй болон зам хоёрын хооронд шилжих боломжтой.
- Усан доорх хайгуулын машин:
Гурвалжин замууд нь далайн ёроолд байгаа зөөлөн шаврыг түлхэж, түүнийг гацахаас сэргийлдэг (ROV-ийн туслах эд анги гэх мэт).
7. Техникийн сорилт ба шийдэл
| Асуудал | Эсрэг арга хэмжээ |
| Замууд хурдан элэгддэг | Нийлмэл материал ашиглах (Kevlar шилэн бэхжүүлсэн резин гэх мэт) |
| Удирдах эрчим хүчхэрэглээ өндөр байна | Цахилгаан гидравлик эрлийз хөтөч + эрчим хүчийг сэргээх систем |
| Газар нутгийн хандлагын нарийн төвөгтэй хяналт | IMU мэдрэгч + дасан зохицох түдгэлзүүлэх алгоритмыг нэмнэ үү |
8. Ирээдүйн хөгжлийн чиглэл:
- Хөнгөн жин: Титан хайлштай төмөр замын хүрээ + 3D хэвлэсэн модуль.
- Оюун ухаан: AI газар нутаг таних + замын хурцадмал байдлыг бие даан тохируулах.
- Шинэ эрчим хүчний дасан зохицох: Устөрөгчийн түлшний эс + цахилгаан зам хөтлөгч.
Дүгнэлт
Трапец хэлбэрийн гинжит тэрэгний явах эд ангийн гол үнэ цэнэ нь "тогтвортой хөдөлгөөн" юм. Түүний хэрэглээний цар хүрээ нь уламжлалт хүнд машин механизмаас ухаалаг, мэргэшсэн салбарууд хүртэл өргөжиж байна. Материалын шинжлэх ухаан, хяналтын технологийн дэвшлийн ачаар сансрын гүнд судалгаа хийх, ирээдүйд хотын гамшгийн хариу арга хэмжээ авах зэрэг эрс тэс нөхцөлд асар их нөөц бололцоотой.