Mashiinnada si joogto ah u kobcaya, qalabka yaryar ayaa abuuraya saameyn weyn! Goobtan, waxa beddelaya xeerarka ciyaarta waa shasis-ka gaadhi-hoosaadka ee la raadraacay. Isku-dubbaridka chassis-ka ee mashiinnadaada yar-yar waxay kor u qaadi kartaa hawshaada:
1. Xoojinta xasiloonida: Chassis-ka la daba-galaywaxay bixisaa xarun hoose oo cufisjiid ah, hubinta xasiloonida dhul aan sinnayn. Tani waxay ka dhigan tahay in xitaa jawiga adag, makiinadahaagu waxay u shaqeyn karaan si badbaado leh oo hufan.
2. Hagaajinta maneuverability:Chassis-ka la dabagalay wuxuu ku safri karaa dhul qallafsan oo jilicsan, taasoo awood u siinaysa mishiinnadaada yaryar inay galaan meelaha aanay baabuurta taayirrada ahi gaadhi karin. Tani waxay furaysaa fursadaha cusub ee dhismaha, beeraha, iyo qurxinta muuqaalka.
3. Iska yaree cadaadiska dhulka:Chassis-ka la raad raacey waxa uu leeyahay raad weyn iyo miisaan qaybin isku mid ah, taas oo yaraynaysa faragelinta dhulka. Tani waxay si gaar ah faa'iido u leedahay deegaanka xasaasiga ah, ka caawinta ilaalinta sharafta dhulka.
4. Shaqooyin badan:Chassis-ka daba-galka ah wuxuu dabooli karaa lifaaqyo kala duwan, taasoo ka dhigaysa mid ku habboon hawlo kala duwan - laga bilaabo qodista iyo kor u qaadista ilaa alaabada.
5. Waarta:Chassis-ka dabagalka ah waxaa si gaar ah loogu talagalay in uu u adkeysto xaaladaha adag, fidinta cimrigiisa, yaraynta kharashaadka dayactirka, iyo yaraynta wakhtiga hoos u dhaca.
Chassis-ka raad-raacu wuxuu runtii keenayaa wanaajin waxqabad oo la taaban karo iyo balaadhinta dalabka ee robotsyada yaryar, gaar ahaan marka la eego la qabsiga iyo shaqaynta jawiga adag, taas oo loo arki karo "barako". Waa kuwan faa'iidooyinka asaasiga ah iyo qiyamka codsiga la taaban karo ee chassis-ka raad-raaca robots-yar-yar:
1. Jebinta xadaynta dhulka iyo ballaarinta xaaladaha codsiga
** Baasaska dhulka oo adag:Chassis-ka raadku wuxuu kordhiyaa goobta xidhiidhka wuxuuna qaybiyaa cadaadiska si uu awood ugu yeesho robotsyada yaryar inay si fudud u maareeyaan bay'ada sida bacaadka, dhoobada, dhagaxa leh, barafyada, iyo xataa jaranjarooyinka ay ku adagtahay in la galo robots taayirrada dhaqameed. Tusaale ahaan:
--Robots gargaarka musiibada: Ka gudubka caqabadaha meelaha burburay ama burburay si aad u qabato hawlaha goobidda iyo samatabbixinta (sida Robot-kii Quince ee Japan).
--Robotyada beerahaDhaqdhaqaaq joogto ah oo ka socda dhul-beereed jilicsan si loo dhamaystiro abuurka ama buufinta.
** Koritaanka jaranjarada iyo awoodda ka gudubka caqabadaha:Qabashada joogtada ah ee chassis-ka raadku waxa ay u sahlaysaa in ay kor u kacdo daaro 20°-35° oo ay ka gudubto caqabadaha 5-15cm, taas oo ka dhigaysa mid ku haboon sahan goobeed ama sahan ciidan.
2. Kobcinta xasiloonida iyo awoodda culeyska
** Xarunta hoose ee naqshadaynta cuf-jiidadka
Track chassis inta badan wuu ka hooseeyaa chassis-ka taayirrada leh oo wuxuu leeyahay xarun aad u deggan oo cufisjiidka, taasoo ka dhigaysa inay ku habboon yihiin qaadista aaladaha saxda ah (sida LiDAR, gacmaha robotka) iyada oo aan kor loo qaadin.
** Awoodda culeyska sareeyo
Chassis-ka yar-yar wuxuu qaadi karaa culeys dhan 5-5000kg, oo ku filan in la isku daro dareemeyaal kala duwan (kamerooyin, IMU), baytariyada, iyo qalabka hawlgalka (sida cidiyaha farsamada, cilladaha cilladaha).
3. Buuxinta shuruudaha hawlgalka xawaaraha-hoose iyo sare ee saxda ah
** Xakamaynta saxda ah
Sifooyinka xawaaraha hooseeya iyo kuwa dheereeya ee raadku waxay ku habboon yihiin xaaladaha u baahan dhaqdhaqaaq sax ah, sida:
--Baaritaanka warshadaha: Dhaqdhaqaaq tartiib ah ee tuubooyinka cidhiidhiga ah ama meelaha qalabka si loo ogaado dildilaaca ama heerkulka aan caadiga ahayn.
--Sahaminta cilmi-baadhis cilmiyeed: ururinta muunad xasiloon oo dhulka Martian la ekaysiiyay (la mid ah fikradda naqshadaynta rover NASA).
**Hawl gariir hoose
Xidhiidhka joogtada ah ee dhulka ee jidka wuxuu yareeyaa kuuskuus wuxuuna ka ilaaliyaa qaybaha elektiroonigga ah ee saxda ah ee shoogga.
4. Waafaqid Modular iyo garaadka
** Is-ballaarinta degdega ah
Inta badan chassis-ganacsiyeedka (sida Husarion ROSbot) waxay bixiyaan is-dhexgal heersare ah, oo taageeraya is dhexgalka degdega ah ee ROS (Nidaamka Hawlgelinta Robot), SLAM (Isku meelaynta iyo Khariidaynta) algorithms, modules-ka isgaarsiinta 5G, iwm.
** La qabsiga horumarka AI
Track chassis waxaa inta badan loo isticmaalaa sidii goobo horumarineed oo loogu talagalay robots-ka wareega, oo ay weheliyaan nidaamyada aragtida durugsan (sida aqoonsiga bartilmaameedka, qorsheynta dariiqa), lagu dabaqo roondooyinka amniga, bakhaar caqli-gal ah, iwm.
5. Kiisaska codsiga caadiga ah
**Kaaritaanka masiibada
Robot-ka FUHGA ee Jabbaan waxa uu isticmaalaa chassis-ka raadadka si uu u raadiyo kuwa badbaaday burburka dhulgariirka ka dib oo uu u gudbiyo sawirada wakhtiga dhabta ah iyada oo loo marayo meelo cidhiidhi ah.
**Cilmi-baadhis cilmiyeed
Robots-yada cilmi-baarista ee Antarctica waxay ku qalabaysan yihiin chassis ballaaran si ay u qabtaan hawlaha kormeerka deegaanka ee dhulka barafku daboolay.
**Beeraha caqliga leh
Robot-yada beerta khudaarta ah (sida Robotics-ka bislaaday) waxay adeegsadaan raad-raaca si ay si madax-bannaan ugu dhex maraan geedaha-dhirta leh, si ay u helaan miro gurasho iyo cudur iyo ogaanshaha cayayaanka.
**Waxbarasho/Cilmi-baaris
Chassis-ka isha furan sida TurtleBot3 ayaa si weyn loogu isticmaalaa shaybaarrada jaamacadda si loogu kobciyo hibooyinka horumarinta algorithm ee robotka.
6. Tilmaamaha Horumarinta Mustaqbalka
** Fududeynta iyo Isticmaalka Awood Yar
Shaqaalayso raadadka fiber-ka carbon ama walxo cusub oo isku dhafan si loo dhimo miisaanka loona kordhiyo baaxadda hawlgalka.
**Nidaamka Joojinta Firfircoon
Si firfircoon u hagaaji xiisadda raadadka ama joogga chassis-ka si aad ula qabsato dhulal aad u daran (sida dhiiqo ama fuulid toosan).
- ** Naqshad Bionic
Ku dayo raad-raacyada dabacsan ee ku dayanaya dhaqdhaqaaqa noolaha (sida masaska ama kala-goysyada cayayaanka) si loo kordhiyo dabacsanaanta.
Qiimaha asaasiga ah ee chassis gurguurta
Chassis-ka gurguurta, iyada oo loo marayo awooddeeda "daboolan dhammaan dhulka + xajinta xasilloonida sare", waxay xallisay dhibaatada dhaqdhaqaaqa robot-yada yaryar ee jawiga adag, taas oo u oggolaanaysa inay ka guuraan shaybaarka una gudbaan adduunka dhabta ah oo ay noqdaan "dhammaan-wareega" dhinacyada sida gargaarka musiibada, beeraha, milatariga, iyo warshadaha. Horumarka sayniska agabka iyo tignoolajiyada kontoroolka garaadka leh, chassis-ka gurguurta ayaa sii wadi doona in uu u kaxeeyo robotsyada yaryar dhanka horumar wax ku ool ah oo caqli badan.