Benzersiz üç nokta destek yapısı ve paletli hareket yöntemiyle üçgen paletli yürüyüş takımı, makine mühendisliği alanında kapsamlı uygulamalara sahiptir. Özellikle karmaşık araziler, ağır yükler veya yüksek stabilite gerektiren senaryolar için uygundur. Aşağıda, farklı makinelerdeki özel uygulama ve avantajlarının bir analizi yer almaktadır:
1. Özel Araçlar ve İnşaat Ekipmanları
Uygulama Senaryoları:
- Kar ve Bataklık Araçları:
Geniş üçgen paletler basıncı dağıtarak aracın yumuşak karda veya bataklıklarda batmasını önler (İsveç Bv206 arazi aracı gibi).
-Tarım Makinaları:
Eğimli meyve bahçesi hasat makinelerinde ve pirinç tarlası işleme araçlarında kullanılır, toprak sıkışmasını azaltır ve çamurlu arazilere uyum sağlar.
-Maden Makinaları:
Menteşeli üçgen paletli şase, dar maden tünellerinde esnek bir şekilde dönebilme özelliğine sahip olup, cevher taşıma araçlarının ağır yükünü taşıyabilmektedir.
Avantajları:
- Zemin basıncı, yüzeye zarar vermeyecek şekilde düşüktür (≤ 20 kPa).
- Engebeli arazilere uygun, mafsallı gövde ve üçgen palet kombinasyonu kullanılmıştır.
2. Kurtarma ve Acil Durum Robotları
Uygulama Senaryoları:
- Deprem/Sel Arama Kurtarma Robotları:
Örneğin, enkazların üzerinden üçgen paletler kullanarak tırmanan Japon Active Scope Kamera robotu.
- İtfaiye Robotları:
Patlama bölgelerinde veya yıkılmış binalarda stabil bir şekilde hareket edebilir, su topları veya sensörlerle donatılabilir.
Avantajları:
- Engel aşma yüksekliği paletli aracın boyunun %50'sine kadar ulaşabilir (merdiven geçişleri, kırık duvarlar gibi).
- Patlamaya dayanıklı tasarım (kauçuk palet + yangına dayanıklı malzeme).
3. Askeri ve Güvenlik Ekipmanları
Uygulama senaryoları:
- İnsansız Kara Araçları (İKA):
Örneğin ABD'deki "TALON" bomba imha robotu, savaş alanı kalıntılarına ve kumlu arazilere uyum sağlayabilen üçgen paletlere sahiptir.
- Sınır Devriye Araçları:
Dağlık veya çöl bölgelerinde uzun süreli devriyeler için, lastiklerin delinme riskini azaltır.
Avantajları:
- Yüksek gizlilik (elektrikli tahrik + düşük gürültülü paletler).
- Elektromanyetik girişime dayanıklı, nükleer, biyolojik ve kimyasal kirleticilerin bulunduğu alanlarda kullanıma uygundur.
4. Kutup ve Uzay Araştırmaları
Uygulama senaryoları:
- Kutup araştırma araçları:
Geniş paletler buzlu yüzeylerde sürüş için tasarlanmıştır (Antarktika kar aracı gibi).
- Ay/Mars araçları:
Deneysel tasarımlar (NASA'nın Tri-ATHLETE robotu gibi), gevşek ay toprağıyla başa çıkmak için üçgen paletler kullanıyor.
Avantajları:
- Malzeme düşük sıcaklık ortamlarında (silikon raylar gibi) yüksek stabilitesini korur.
- Sürtünme katsayıları son derece düşük olan arazilere uyum sağlayabilir.
5. Endüstriyel ve Lojistik Robotları
Uygulama Senaryoları:
- Fabrikalarda ağır malzeme elleçleme:
Karmakarışık atölyelerde kablolar ve borular arasında hareket etmek.
- Nükleer santral bakım robotları:
Radyasyon bölgelerinde tekerlek kaymasını önlemek için ekipman denetimleri yapılması.
Avantajları:
- Yüksek hassasiyetli konumlandırma (raylarda kayma hatası olmadan).
- Korozyona dayanıklı raylar (poliüretan kaplama gibi).
6. Yenilikçi Uygulama Örnekleri
- Modüler Robotlar:
Örneğin, üçgen palet bağlantısıyla donatılan İsviçreli ANYmal dört ayaklı robot, tekerlek ve palet modları arasında geçiş yapabiliyor.
- Sualtı Araştırma Aracı:
Üçgen paletler, deniz tabanındaki yumuşak çamura itme gücü sağlayarak, çamurun (ROV'ların yardımcı şasileri gibi) saplanmasını önler.
7. Teknik Zorluklar ve Çözümler
| Sorun | Karşı önlemler |
| Raylar çabuk aşınır | Kompozit malzemeler kullanın (Kevlar elyaf takviyeli kauçuk gibi) |
| Yönlendirme enerjisitüketim yüksek | Elektro-hidrolik hibrit tahrik + enerji geri kazanım sistemi |
| Karmaşık arazi tutum kontrolü | IMU sensörleri + adaptif süspansiyon algoritması ekleyin |
8.Gelecekteki geliştirme yönleri:
- Hafifletme: Titanyum alaşımlı palet çerçevesi + 3D baskılı modül.
- Zeka: Yapay zeka arazi tanıma + palet gerginliğinin otonom ayarlanması.
- Yeni enerji adaptasyonu: Hidrojen yakıt hücresi + elektrikli paletli taşıt.
Özet
Trapezoid paletli şasinin temel değeri "istikrarlı hareketlilik"tir. Uygulama kapsamı, geleneksel ağır makinelerden akıllı ve uzmanlaşmış alanlara kadar genişlemektedir. Malzeme bilimi ve kontrol teknolojisindeki gelişmelerle birlikte, gelecekte derin uzay araştırmaları ve kentsel afet müdahalesi gibi zorlu ortamlarda büyük bir potansiyele sahiptir.