Foonu:
Imeeli:
Ṣíṣe àtúnṣe ọkọ̀ akẹ́rù abẹ́ ọkọ̀ akẹ́rù jẹ́ iṣẹ́ àkànṣe tó péye. Ohun pàtàkì tó wà níbẹ̀ ni rírí i dájú pé iṣẹ́ ọkọ̀ akẹ́rù abẹ́ ọkọ̀ náà bá ohun èlò rẹ àti àwọn ohun èlò tó wà nínú ẹ̀rọ náà mu. Fún ìfọwọ́sowọ́pọ̀ pàtó, a lè bá ara wa sọ̀rọ̀ lọ́nà tó péye nípasẹ̀ àwọn apá mẹ́fà: ìṣàyẹ̀wò ohun èlò, ìṣirò mojuto paramita, yíyan ètò, àpẹẹrẹ ìṣàkóso ẹ̀rọ itanna, ìdánwò àti ìfìdí múlẹ̀, àti àwòrán onípele.
✅ Igbesẹ 1: Ṣe alaye awọn ibeere lilo ẹrọ naa ni kedere
Èyí ni ìpìlẹ̀ gbogbo iṣẹ́ ṣíṣe àwòrán. Ó yẹ kí o ṣe kedere nípa:
· Àwọn ipò àti àyíká tí a lè lò: Ṣé wọ́n wà ní ibi tí ó tutù gan-an (-40°C) tàbí ibi ìwakùsà gbígbóná tí ó ṣí sílẹ̀, nínú ihò ìwakùsà jíjìn, tàbí lórí ilẹ̀ oko ẹlẹ́rẹ̀? Àwọn àyíká ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀ ní ipa lórí yíyan àwọn ohun èlò, àwọn òróró àti àwọn èdìdì. Ní àkókò kan náà, ó ṣe pàtàkì láti ṣàlàyé bóyá iṣẹ́ pàtàkì ni gbígbé, pípín ohun èlò, yíyọ àwọn ìdọ̀tí kúrò tàbí gbígbé àwọn ohun èlò iṣẹ́ mìíràn.
· Àwọn àmì iṣẹ́: Agbára ẹrù tó pọ̀ jùlọ, iyàrá ìwakọ̀, igun gígun òkè, gíga ìdènà ìdènà àti àkókò iṣẹ́ tó ń bá a lọ tí a gbọ́dọ̀ pinnu.
· Isuna ati itọju: Ronu iye owo akọkọ ati irọrun itọju lẹhin lilo igba pipẹ.
✅ Igbesẹ 2: Iṣiro Awọn Paramita Pataki ati Yiyan Eto
Da lori awọn ibeere ti igbesẹ akọkọ, tẹsiwaju si apẹrẹ pato.
1. Iṣiro eto agbara: Nipasẹ awọn iṣiro agbara awakọ, resistance awakọ, resistance gigun, ati bẹbẹ lọ, a pinnu agbara mọto ati iyipo ti a nilo, ati nitorinaa, a yan awọn awoṣe mọto awakọ ati idinku rin ti o yẹ. Fun awọn chassis ina kekere, agbara batiri nilo lati ṣe iṣiro da lori agbara.
2. Àṣàyàn "Àwọn ìyípo mẹ́rin àti ìyípo kan": "Àwọn ìyípo mẹ́rin àti ìyípo kan" (àwọn ìyípo kékeré, àwọn ìyípo kékeré, àwọn ìyípo òkè, àwọn ìyípo iwájú, àti ìsopọ̀ ìyípo) ni àwọn ohun èlò ìrìn àjò pàtàkì, iye owó wọn sì lè jẹ́ 10% gbogbo ẹ̀rọ náà.
- Àwọn ipa ọ̀nà: Àwọn ipa ọ̀nà rọ́bà ní ìfàmọ́ra tó dára, wọn kò sì ní ba ilẹ̀ jẹ́ rárá, ṣùgbọ́n wọ́n sábà máa ń lo nǹkan bí ẹgbẹ̀rún méjì (2,000) wákàtí; àwọn ipa ọ̀nà irin máa ń pẹ́ tó, wọ́n sì máa ń dára fún ilẹ̀ líle.
- Ọkọ̀ irin jia: Ó yẹ kí a yan án ní ìbámu pẹ̀lú agbára ẹrù àti ipò iṣẹ́. Fún àpẹẹrẹ, ìlà ìpele kẹ̀kẹ́ tí ó ní ẹrù tí ó lè ṣiṣẹ́ láìsí ìṣòro lè rí i dájú pé ó dúró ṣinṣin.
✅ Igbesẹ 3: Apẹrẹ Eto Itanna ati Iṣakoso
· Ohun èlò ìṣiṣẹ́: Ó ní olùdarí pàtàkì, módù ìwakọ̀ mọ́tò, onírúurú módù ìbánisọ̀rọ̀ (bíi CAN, RS485), àti bẹ́ẹ̀ bẹ́ẹ̀ lọ.
· Sọ́fítíwètì: Ó ń ṣe àgbékalẹ̀ ètò ìṣàkóso ìṣípo ẹ̀rọ chassis, ó sì lè so àwọn iṣẹ́ ìdúró àti ìlọ kiri pọ̀ (bíi UWB). Fún ẹ̀rọ chassis oníṣẹ́ púpọ̀, apẹ̀rẹ̀ modular (yíyí àwọn modulu iṣẹ́ padà kíákíá nípasẹ̀ àwọn asopọ̀ ọkọ̀ òfurufú) lè mú kí ìrọ̀rùn pọ̀ sí i.
✅ Igbesẹ 4: Afarawe ati Ifọwọsi Idanwo
Kí o tó ṣe àgbékalẹ̀ rẹ̀, ṣe àgbékalẹ̀ kinematic àti dynamic nípa lílo software, kí o sì ṣe àgbékalẹ̀ ìdààmú èròjà finite lórí àwọn èròjà pàtàkì. Lẹ́yìn tí a bá ti parí àgbékalẹ̀ náà, ṣe àwọn àyẹ̀wò lórí pápá láti ṣe àyẹ̀wò iṣẹ́ rẹ̀ ní gidi.
✅ Igbesẹ 5: Ṣíṣe àtúnṣe àti Ṣíṣe àtúnṣe
Láti mú kí ó rọrùn láti ṣe àtúnṣe, a lè gbé àpẹẹrẹ modular yẹ̀ wò. Fún àpẹẹrẹ, fífi ẹ̀rọ yíyípo sílẹ̀ mú kí iṣẹ́ ẹ̀rọ náà yípo ní ìwọ̀n 360; fífi ẹ̀rọ silinda telescopic kún un mú kí ẹ̀rọ náà kọjá ní àwọn ààyè díẹ̀; fífi àwọn pádì roba sílẹ̀ dín ìbàjẹ́ ilẹ̀ tí àwọn ọ̀nà irin náà ń fà kù; ṣíṣàtúnṣe iye àwọn modulu pulley àti awọn modulu awakọ láti ṣàkóso gígùn àti agbára ọkọ̀ náà; ṣíṣẹ̀dá onírúurú àwọn ìpele láti mú kí ìsopọ̀ ààbò ti ẹ̀rọ òkè rọrùn.
Tí o bá lè sọ fún mi ìdí pàtó tí wọ́n fi ń ṣe ọkọ̀ akẹ́rù tí wọ́n ṣe ní abẹ́ ọkọ̀ rẹ (bíi fún ìrìn àjò oko, ìmọ̀ ẹ̀rọ pàtàkì, tàbí pẹpẹ robot), mo lè fún ọ ní àwọn àbá tó ṣe pàtàkì sí i.