Гусеничное шасси — это большое преимущество для небольших машин.

Гусеничное шасси действительно значительно повышает производительность и расширяет возможности применения малых роботов, особенно с точки зрения адаптивности и функциональности в сложных условиях, что можно считать настоящим «благом». Вот основные преимущества и практическая ценность гусеничного шасси для малых роботов:

1. Преодоление ограничений, связанных с рельефом местности, и расширение сценариев применения.

**Проходимость по сложному рельефу:**Гусеничная конструкция шасси увеличивает площадь контакта и распределяет давление, позволяя небольшим роботам легко передвигаться по таким поверхностям, как песок, грязь, камни, снег и даже по лестницам, куда традиционным колесным роботам трудно забраться. Например:

--Роботы для оказания помощи при стихийных бедствияхПреодоление препятствий на обрушившихся или разрушенных участках для выполнения поисково-спасательных работ (например, японский робот Quince).
--Сельскохозяйственные роботы: Постоянное перемещение по мягкой сельскохозяйственной почве для завершения посева или опрыскивания.

**Способность преодолевать крутые склоны и препятствия:**Непрерывное сцепление гусеничного шасси позволяет ему преодолевать склоны с углом наклона 20°-35° и препятствия высотой 5-15 см, что делает его пригодным для полевых исследований или военной разведки.

2. Повышение устойчивости и грузоподъемности.

**Конструкция с низким центром тяжести**
Гусеничные шасси обычно ниже колесных и имеют более устойчивый центр тяжести, что делает их пригодными для перевозки высокоточных приборов (таких как лидары, роботизированные манипуляторы) без риска опрокидывания.

**Высокий потенциал нагрузки**
Небольшие гусеничные шасси способны перевозить грузы от 5 до 5000 кг, чего достаточно для размещения различных датчиков (камер, инерциальных измерительных блоков), батарей и инструментов управления (таких как механические захваты, дефектоскопы).

3. Соответствие требованиям к работе на низких скоростях и с высокой точностью.

**Точный контроль**
Низкая скорость и высокий крутящий момент направляющей делают её подходящей для ситуаций, требующих точного перемещения, таких как:
— Промышленный контроль: медленное перемещение оборудования в узких трубах для обнаружения трещин или температурных аномалий.
— Научно-исследовательская работа: стабильный сбор образцов на имитированной марсианской местности (аналогично концепции конструкции марсохода НАСА).

**Работа с низким уровнем вибрации**
Постоянный контакт гусениц с землей смягчает удары и защищает прецизионные электронные компоненты от сотрясений.

4. Модульная и интеллектуальная совместимость

**Интерфейсы быстрого расширения**
Большинство коммерческих гусеничных шасси (таких как Husarion ROSbot) предоставляют стандартизированные интерфейсы, поддерживающие быструю интеграцию ROS (Robot Operating System), алгоритмов SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), модулей связи 5G и т. д.

**Адаптация к развитию ИИ**
Гусеничные шасси часто используются в качестве платформ для разработки мобильных роботов в сочетании с системами машинного зрения на основе глубокого обучения (такими как распознавание целей, планирование траектории), применяемыми в системах охраны, интеллектуальных складских помещениях и т. д.

5. Типичные примеры применения

**Оказание помощи при стихийных бедствиях**
Японский робот FUHGA использует гусеничное шасси для поиска выживших в руинах после землетрясения и передачи изображений в режиме реального времени через узкие пространства.

**Полярные научные исследования**
Научно-исследовательские роботы для Антарктики оснащены шасси с широкой колеей для выполнения задач по мониторингу окружающей среды на заснеженной местности.

**Умное сельское хозяйство**
Роботы для фруктовых садов (например, Ripe Robotics) используют гусеничные шасси для автономной навигации в труднодоступных садах, обеспечивая сбор урожая, а также обнаружение болезней и вредителей.

**Образование/Исследования**
Гусеничные шасси с открытым исходным кодом, такие как TurtleBot3, широко используются в университетских лабораториях для подготовки специалистов в области разработки алгоритмов для робототехники.

6. Направления дальнейшего развития

**Облегченная конструкция и низкое энергопотребление**
Для снижения веса и расширения диапазона действия можно использовать гусеницы из углеродного волокна или новые композитные материалы.

**Активная система подвески**
Динамически регулируйте натяжение гусениц или высоту шасси, чтобы адаптироваться к более экстремальным условиям местности (например, болотам или вертикальному подъему).

- **Бионический дизайн**
Имитируйте гибкие следы, которые повторяют движения живых существ (например, змей или суставов насекомых), чтобы еще больше повысить гибкость.