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O le fa'atulagaina o le vaega pito i lalo o le crawler o se galuega faatino atoatoa. O le autū o le fa'amautinoaina o le fa'atinoga o le vaega pito i lalo e fetaui lelei ma au meafaigaluega ma fa'ata'ita'iga o le fa'aoga o le masini. Mo se galulue fa'atasi fa'apitoa, e mafai ona tatou feso'ota'i fa'asolosolo e ala i vaega e ono: au'ili'iliga o mana'oga o le fa'aoga, fuafuaina o parakalafa autū, filifiliga o le fausaga, mamanu o le pulea fa'aeletoronika, su'ega ma fa'amaoniga, ma mamanu modular.
✅ Laasaga 1: Fa'amatala manino mana'oga o le masini
O le faavae lea o galuega mamanu uma. E tatau ona e manino e uiga i:
· Tulaga fa'aoga ma siosiomaga: Pe o iai i se maina matala e matuā malulu tele (-40°C) pe vevela, i totonu o se lua loloto o le maina, pe i luga o se fanua palapala? O siosiomaga eseese e a'afia sa'o ai le filifilia o meafaitino, suau'u ma fa'amaufa'ailoga. I le taimi lava e tasi, e tatau ona fa'amanino pe o le galuega autū o le felauaiga, tufatufaina o meafaitino, aveeseina o otaota po'o le tauaveina o isi vaega fa'agaioiga.
· Fa'ailoga o le fa'atinoga: O le gafatia maualuga o le avega, saoasaoa o le aveta'avale, tulimanu o le a'e, maualuga o le sao mai fa'alavelave ma le umi o le galue faifai pea e mana'omia ona fuafuaina.
· Paketi ma le tausiga: Mafaufau i le tau muamua ma le faigofie o le tausiga pe a uma ona faʻaaogaina mo se taimi umi.
✅ Laasaga 2: Fuafuaina o Fa'atulagaga Autū ma le Filifiliga o le Fa'atulagaga
E faʻavae i luga o manaʻoga o le laʻasaga muamua, faʻaauau i le mamanu faʻapitoa.
1. Fuafuaina o le faiga eletise: E ala i le fuafuaina o le malosi e faʻagaoioi ai, teteʻe i le faʻagaoioi, teteʻe i le aʻe, ma isi mea faapena, e fuafua ai le malosi ma le malosi o le afi e manaʻomia, ma e tusa ai ma lea, e filifilia ai le afi faʻagaoioi talafeagai ma le faʻaitiitia o le savali. Mo chassis eletise laiti, e manaʻomia ona fuafuaina le gafatia o le maa e faʻatatau i le malosi.
2. Filifiliga "E fa uili ma le tasi le ala": "E fa uili ma le tasi le ala" (sprocket, uili ala, uili pito i luga, paidler pito i luma, ma le fa'apotopotoga o ala) o vaega autu ia o le savali, ma o latou tau e mafai ona aofia ai le 10% o le masini atoa.
- Ala u'amea: E lelei le mitiia o le eleele e ala pa'u i le te'i ma e le afaina ai le eleele, ae e masani lava ona tusa ma le 2,000 itula le umi e ola ai; e sili atu le umi o ala u'amea ma talafeagai mo auala faigata.
- Fa'asologa o kia: E mana'omia ona filifilia e fa'atatau i le gafatia e amoina ai avega ma tulaga faigaluega. Mo se fa'ata'ita'iga, o le laina fa'apotopoto o uili e amoina avega otometi e mafai ona fa'amautinoa le mautu o le lelei.
✅ Laasaga 3: Fuafuaga o le Faiga Fa'aeletise ma le Pulea
· Meafaigaluega: E aofia ai le pulea autu, le vaega o le fa'agaoioiga o le afi, vaega eseese o feso'ota'iga (e pei o le CAN, RS485), ma isi.
· Polokalama Faakomepiuta: Atiina ae le polokalame e pulea ai le gaioiga o le chassis ma e ono tuufaatasia ai galuega faatino o le tulaga ma le faatautaia (e pei o le UWB). Mo chassis e tele galuega faatino, o le mamanu modular (fesuiai vave o modules faagaoioiga e ala i fesoʻotaʻiga vaalele) e mafai ona faʻaleleia atili ai le faigofie.
✅ Laasaga 4: Fa'ata'ita'iga ma le Fa'amaoniga o Su'ega
A'o le'i faia le gaosiga, fa'atino ni fa'ata'ita'iga kinematic ma dynamic e fa'aaoga ai polokalama faakomepiuta, ma fa'atino se au'ili'iliga o le mamafa o elemene fa'atapula'a i vaega autu. A mae'a le fa'ata'ita'iga, fa'atino ni su'ega i le fanua e iloilo ai lona fa'atinoga moni.
✅ Laasaga 5: Fa'atulagaina ma Aga Masani o le Fa'atulagaina
Mo le faʻaleleia atili o le fetuutuunai, e mafai ona mafaufauina le mamanu faʻapitoa. Mo se faʻataʻitaʻiga, o le faʻapipiʻiina o se masini e faʻataʻamilomilo e mafai ai e le faʻagaioiga faʻamekanika ona faʻataʻamilomilo i le 360 tikeri; o le faʻaopoopoina o se masini telescopic cylinder e mafai ai e le masini faʻamekanika ona ui atu i avanoa faʻatapulaʻa; o le faʻapipiʻiina o pads paʻu e faʻaitiitia ai le faʻaleagaina o le eleele e mafua mai i ala uʻamea; fetuʻunaʻi le aofaʻi o pulley modules ma drive modules e faʻatonutonu ai le umi ma le malosi o le taʻavale; mamanuina o faʻavae eseese e faʻafaigofie ai le fesoʻotaʻiga saogalemu o masini pito i luga.
Afai e mafai ona e taʻu mai ia te aʻu le faʻamoemoega patino o lau crawler undercarriage faʻapitoa (e pei o le felauaiga faʻatoʻaga, inisinia faʻapitoa, poʻo le faʻavae robot), e mafai ona ou ofoina atu ia te oe ni fautuaga e sili atu ona faʻapitoa mo le filifiliga.