I kēia mau lā, ua hoʻolālā a hana hou kā mākou hui i kahi pūʻulu oke ala triangular-structured track undercarriage, kūikawā no ka hoʻohana ʻana i nā robots hoʻopau ahi. ʻO kēia triangular frame track undercarriage he mau pōmaikaʻi koʻikoʻi i ka hoʻolālā ʻana i nā robots pale ahi, ʻike nui ʻia i nā ʻano aʻe:
1. Hiki ke 'obstacle-kea
**Ka Pōmaikaʻi Geometric: ʻO ke kiʻi triangular, i kākoʻo ʻia e ʻekolu mau wahi hoʻopili, hiki ke hele maikaʻi i nā alapiʻi, nā ʻōpala, a i ʻole nā awāwa. Hiki i ka ʻaoʻao mua ke wili ma lalo o nā pilikia, me ka hoʻohana ʻana i ke kumu lever e hāpai i ke kino.
** Ke kikowaena o ka Gravity Adjustment: ʻO ka hana triangular e hiki ai i ka robot ke hoʻololi i kona kikowaena o ka puʻunaue gravity (e like me ka hoʻokiʻekiʻe ʻana i mua i ka wā e piʻi ai i kahi pali a me ka hoʻohana ʻana i nā ala hope no ka hoʻoulu ʻana), e hoʻonui i kona hiki ke piʻi i nā pali pali (e like me nā mea ma luna o 30°).
**Kahi: Ma nā hoʻāʻo hoʻohālikelike, ʻoi aku ka maikaʻi o ka lopako triangular tracked undercarriage i ka piʻi ʻana i nā alapiʻi ma kahi o 40% kiʻekiʻe ma mua o nā lopako hoʻopaʻa ʻia.
2. Hoʻonui ʻia ka hoʻololi ʻana o ka ʻāina
** Hiki i ka Honua Paʻakikī: Hāʻawi nā ala triangular i ke kaomi ma luna o ka lepo palupalu (e like me ka ʻōpala i hiolo), a ʻo ka hoʻolālā ala ākea e hōʻemi i ka hiki ke piholo (hiki ke hoʻemi ʻia ke kaomi ʻāina e 15-30%).
** Narrow Space Mobility: ʻO ka hoʻolālā triangular compact e hoʻemi i ka lōʻihi longitudinal. No ka laʻana, ma kahi alahele 1.2 mika-ākea, pono nā lopako kuʻuna i hahai ʻia e hoʻololi i ko lākou alahele i nā manawa he nui, ʻoiai hiki i ka hoʻolālā triangular ke neʻe ma ke ʻaoʻao ma ke ʻano "crab walk".
3. Paʻa Paʻa a me ke kū'ē i ka hopena
**Mechanical Optimization: He hale paʻa maoli ka triangle. Ke loaʻa i nā hopena ʻaoʻao (e like me ka hiolo ʻana o ka hale lua), hoʻopuehu ʻia ke koʻikoʻi ma o ke ʻano o ke kumu. Hōʻike nā hoʻokolohua ʻoi aku ka ʻoi aku o ka torsional stiffness ma luna o 50% kiʻekiʻe ma mua o ke kiʻi ʻehā.
**Dynamic Stability: E hōʻoia mau ana ke ʻano hoʻopili ala ʻekolu i ʻelua mau wahi hoʻopili ma ka honua, e hōʻemi ana i ka pilikia o ka hoʻohuli ʻana i ka wā e hele ai i nā pilikia (hōʻike nā hōʻike e piʻi ana ke kihi koʻikoʻi no ka hoʻohuli ʻaoʻao i 45°).
4. Mālama pono a me ka hilinaʻi
**Hoʻolālā Modular: Hiki ke hoʻokaʻawale a hoʻololi ʻia nā ala o kēlā me kēia ʻaoʻao. No ka laʻana, inā ʻino nā ala mua, hiki ke hoʻololi ʻia ma ka pūnaewele i loko o 15 mau minuke (pono nā ala hoʻohui kuʻuna e hoʻoponopono i ka hale hana).
** Hoʻolālā Hoʻololi: ʻO ka ʻōnaehana kaʻa kaʻa ʻelua e ʻae i ka neʻe maʻamau inā hāʻule kekahi ʻaoʻao, e hālāwai ana i nā koi hilinaʻi kiʻekiʻe o nā hiʻohiʻona ahi.
5. Kūikawā Scenario Optimization
** Hiki ke komo i ke ahi: Hiki i ka conical mua ke wāwahi i nā pilikia māmā (e like me nā puka lāʻau a me nā paia gypsum board), a me nā mea pale wela kiʻekiʻe (e like me ka aluminosilicate ceramic coating), hiki ke hana mau i kahi 800 ° C.
** Hose Hose Hoʻohui: Hiki ke hoʻolako ʻia ka paepae luna triangular me kahi ʻōnaehana reel e hoʻopololei i nā ʻuala ahi (ka ukana kiʻekiʻe: 200 mika o 65mm diameter hose).
**ʻIkepili hoʻokolohua hoʻohālikelike
| Hōʻike | Kaaahi Alanui Triangular | Alanui Rectangular Track undercarriage |
| Kiʻekiʻe kiʻekiʻe Obstacle-Climbing Kiʻekiʻe | 450mm | 300mm |
| Ka Wikipii Pii | 0.8m/s | 0.5m/s |
| Roll Stability Angle | 48° | 35° |
| Kūʻē i ke one | 220N | 350N |
6. Hoʻonui ʻia ke kūlana noi
**Ka hui pū ʻana me nā mīkini he nui: Hiki i nā robots triangular ke hana i ka laina e like me ke kaulahao a huki kekahi i kekahi ma o nā lou electromagnetic e hana i kahi ʻano alahaka no ka manawa lōʻihi e pili ana i nā mea pale nui.
** Hoʻololi Kūikawā: Hoʻohui kekahi mau hoʻolālā i nā ʻaoʻao ʻaoʻao hiki ke hoʻololi i ke ʻano hexagonal e hoʻololi ai i ka ʻāina puʻu, e hoʻonui ana i ka wahi pili honua ma 70% ke kau ʻia.
Hoʻokō piha kēia hoʻolālā i nā koi koʻikoʻi o nā robots pale ahi, e like me ka hiki ke hoʻopaʻa ʻia, ka hilinaʻi kiʻekiʻe, a me ka hiki ke hoʻololi i nā ʻāina he nui. I ka wā e hiki mai ana, ma ka hoʻohui ʻana i nā algorithms hoʻolālā ala AI, hiki ke hoʻonui hou ʻia ka mana hana autonomous i nā hiʻohiʻona ahi paʻakikī.