Վերջերս մեր ընկերությունը նոր նախագծել և արտադրել է մի խմբաքանակեռանկյունաձև կառուցվածքով ռելսային շասսի, մասնավորապես՝ հրդեհաշիջման ռոբոտներում օգտագործելու համար: Այս եռանկյունաձև շրջանակով ռելսային շասսին զգալի առավելություններ ունի հրդեհաշիջման ռոբոտների նախագծման մեջ, որոնք հիմնականում արտացոլվում են հետևյալ ասպեկտներում.
1. Խոչընդոտների գերազանց հաղթահարման ունակություն
**Երկրաչափական առավելություն. եռանկյունաձև շրջանակը, որը հերթագայաբար հենվում է երեք հպման կետերի վրա, կարող է ավելի արդյունավետորեն անցնել աստիճաններով, ավերակներով կամ ձորակներով։ Սուր առջևի մասը կարող է սեպվել խոչընդոտների տակ՝ օգտագործելով լծակի սկզբունքը՝ մարմինը բարձրացնելու համար։
**Ծանրության կենտրոնի կարգավորում. Եռանկյունաձև կառուցվածքը թույլ է տալիս ռոբոտին դինամիկ կերպով կարգավորել իր ծանրության կենտրոնի բաշխումը (օրինակ՝ բարձրացնելով առջևի մասը թեքություն բարձրանալիս և օգտագործելով հետևի ռելսերը շարժիչի համար), բարելավելով նրա կարողությունը բարձրանալու զառիթափ լանջերին (օրինակ՝ 30°-ից բարձր թեքության վրա):
**Դեպք. Սիմուլյացիոն փորձարկումներում եռանկյունաձև թրթուրավոր շասսի ռոբոտի աստիճաններով բարձրանալու արդյունավետությունը մոտ 40%-ով ավելի բարձր էր, քան ավանդական ուղղանկյուն թրթուրավոր ռոբոտներինը։
2. Բարելավված տեղանքի հարմարվողականություն
**Բարդ գետնի անցանելիություն. Եռանկյունաձև ռելսերը ճնշումն ավելի հավասարաչափ են բաշխում փափուկ գետնի վրա (օրինակ՝ փլուզված ավերակների վրա), իսկ լայն ռելսի դիզայնը նվազեցնում է խորտակման հավանականությունը (գետնի վրա ճնշումը կարող է նվազել 15-30%-ով):
**Նեղ տարածության շարժունակություն. Կոմպակտ եռանկյունաձև դասավորությունը նվազեցնում է երկայնական երկարությունը: Օրինակ՝ 1.2 մետր լայնությամբ միջանցքում ավանդական հետևակային ռոբոտները պետք է մի քանի անգամ կարգավորեն իրենց ուղղությունը, մինչդեռ եռանկյունաձև դիզայնը կարող է շարժվել կողքից «խեցգետնի քայլվածքի» ռեժիմով:
3. Կառուցվածքային կայունություն և հարվածային դիմադրություն
**Մեխանիկական օպտիմալացում. Եռանկյունին բնականաբար կայուն կառուցվածք է: Երբ այն ենթարկվում է կողմնային հարվածների (օրինակ՝ երկրորդական շենքերի փլուզման), լարվածությունը ցրվում է շրջանակային ֆերմայի կառուցվածքով մեկ: Փորձերը ցույց են տալիս, որ պտտման կոշտությունը ավելի քան 50%-ով ավելի բարձր է, քան ուղղանկյուն շրջանակինը:
**Դինամիկ կայունություն. Եռակողմ շփման ռեժիմը միշտ ապահովում է, որ առնվազն երկու շփման կետ լինի գետնին, ինչը նվազեցնում է խոչընդոտների վրայով անցնելիս շրջվելու ռիսկը (փորձարկումները ցույց են տալիս, որ կողային շրջվելու կրիտիկական անկյունը մեծանում է մինչև 45°):
4. Սպասարկման հարմարավետություն և հուսալիություն
**Մոդուլային դիզայն. Յուրաքանչյուր կողմի ռելսերը կարող են անկախ ապամոնտաժվել և փոխարինվել: Օրինակ, եթե առջևի ռելսերը վնասված են, դրանք կարող են փոխարինվել տեղում 15 րոպեի ընթացքում (ավանդական ինտեգրված ռելսերը պահանջում են գործարանային վերանորոգում):
**Ավելորդ դիզայն. Երկշարժիչով փոխանցման համակարգը թույլ է տալիս հիմնական շարժունակություն, նույնիսկ եթե մեկ կողմը խափանվի, բավարարելով հրդեհային իրավիճակների բարձր հուսալիության պահանջները։
5. Հատուկ սցենարների օպտիմալացում
**Հրդեհային դաշտ ներթափանցելու ունակություն. Կոնաձև առջևի մասը կարող է ճեղքել թեթև խոչընդոտներ (օրինակ՝ փայտե դռներ և գիպսաստվարաթղթե պատեր), իսկ բարձր ջերմաստիճանակայուն նյութերի (օրինակ՝ ալյումինասիլիկատային կերամիկական ծածկույթ) շնորհիվ այն կարող է անընդհատ աշխատել 800°C միջավայրում։
**Հրդեհային խողովակների ինտեգրում. Եռանկյունաձև վերին հարթակը կարող է հագեցած լինել ոլորանային համակարգով՝ հրդեհային խողովակները ավտոմատ կերպով բացելու համար (առավելագույն բեռը՝ 200 մետր 65 մմ տրամագծով խողովակ):
**Համեմատական փորձի տվյալներ
| Ցուցիչ | Եռանկյունաձև գծային շասսի | Ավանդական ուղղանկյուն ռելսային շասսի |
| Խոչընդոտների հաղթահարման առավելագույն բարձրությունը | 450 մմ | 300 մմ |
| Աստիճաններով բարձրանալու արագություն | 0.8 մ/վ | 0.5 մ/վ |
| Գլորման կայունության անկյուն | 48° | 35° |
| Ավազի դիմադրություն | 220N | 350N |
6. Կիրառման սցենարի ընդլայնում
**Բազմամեքենաների համագործակցություն. Եռանկյուն ռոբոտները կարող են շղթայի նման հերթ կազմել և միմյանց քաշել էլեկտրամագնիսական կեռիկների միջով՝ մեծ խոչընդոտների վրայով անցնող ժամանակավոր կամրջային կառուցվածք ստեղծելու համար։
**Հատուկ դեֆորմացիա. Որոշ նախագծեր ներառում են ձգվող կողային ճառագայթներ, որոնք կարող են անցնել վեցանկյուն ռեժիմի՝ ճահճոտ տեղանքին հարմարվելու համար, տեղակայման ժամանակ գետնի հետ շփման մակերեսը մեծացնելով 70%-ով։
Այս դիզայնը լիովին բավարարում է հրշեջ ռոբոտների հիմնական պահանջները, ինչպիսիք են՝ խոչընդոտներ հաղթահարելու ուժեղ ունակությունը, բարձր հուսալիությունը և բազմաբնակարան տեղանքում հարմարվողականությունը: Ապագայում, արհեստական բանականության ուղիների պլանավորման ալգորիթմների ինտեգրման միջոցով, բարդ հրդեհային վայրերում ինքնավար շահագործման կարողությունը կարող է էլ ավելի բարելավվել: