ცოტა ხნის წინ, ჩვენმა კომპანიამ ახლად შეიმუშავა და წარმოადგინა პარტიასამკუთხა სტრუქტურის მქონე ლიანდაგის ქვედა ნაწილი, სპეციალურად ხანძარსაწინააღმდეგო რობოტებში გამოსაყენებლად. ამ სამკუთხა ჩარჩოიან ლიანდაგიან შასს მნიშვნელოვანი უპირატესობები აქვს ხანძარსაწინააღმდეგო რობოტების დიზაინში, რაც ძირითადად შემდეგ ასპექტებში აისახება:
1. დაბრკოლებების გადალახვის შესანიშნავი შესაძლებლობა
**გეომეტრიული უპირატესობა: სამკუთხა ჩარჩო, რომელსაც მონაცვლეობით სამი შეხების წერტილი ეყრდნობა, უფრო ეფექტურად შეუძლია კიბეების, ნანგრევების ან ხევების გადალახვა. ბასრი წინა ნაწილი შეიძლება დაბრკოლებების ქვეშ გაიჭედოს, კორპუსის ასაწევად ბერკეტის პრინციპის გამოყენებით.
**სიმძიმის ცენტრის რეგულირება: სამკუთხა სტრუქტურა რობოტს საშუალებას აძლევს დინამიურად შეცვალოს სიმძიმის ცენტრის განაწილება (მაგალითად, ფერდობზე ასვლისას წინა ნაწილის აწევა და უკანა ლიანდაგების გამოყენება მოძრაობისთვის), რაც აძლიერებს მის შესაძლებლობას ციცაბო ფერდობებზე ასვლისას (მაგალითად, 30°-ზე მეტი დახრილობის).
**შემთხვევა: სიმულაციურ ტესტებში, სამკუთხა მუხლუხიანი რობოტის ეფექტურობა კიბეებზე ასვლისას დაახლოებით 40%-ით მაღალი იყო, ვიდრე ტრადიციული მართკუთხა მუხლუხიანი რობოტების.
2. გაუმჯობესებული რელიეფის ადაპტირება
**რთული გამტარობა მიწაზე: სამკუთხა ლიანდაგები უფრო თანაბრად ანაწილებს წნევას რბილ მიწაზე (მაგალითად, ჩამონგრეულ ნანგრევებზე), ხოლო ფართო ლიანდაგის დიზაინი ამცირებს ჩაძირვის ალბათობას (მიწაზე წნევა შეიძლება შემცირდეს 15-30%-ით).
**ვიწრო სივრცის მობილურობა: კომპაქტური სამკუთხა განლაგება ამცირებს გრძივ სიგრძეს. მაგალითად, 1.2 მეტრის სიგანის დერეფანში ტრადიციულ მუხლუხიან რობოტებს მიმართულების რამდენჯერმე კორექტირება სჭირდებათ, ხოლო სამკუთხა დიზაინს შეუძლია გვერდით გადაადგილება „კიბორჩხალის სიარულის“ რეჟიმში.
3. სტრუქტურული სტაბილურობა და დარტყმისადმი მდგრადობა
**მექანიკური ოპტიმიზაცია: სამკუთხედი ბუნებრივად სტაბილური კონსტრუქციაა. გვერდითი დარტყმების (მაგალითად, მეორადი შენობის ჩამონგრევის) დროს, დაძაბულობა იშლება ჩარჩოს ფერმის კონსტრუქციაში. ექსპერიმენტები აჩვენებს, რომ ბრუნვის სიმტკიცე 50%-ზე მეტით მაღალია მართკუთხა ჩარჩოს სიმტკიცესთან შედარებით.
**დინამიური სტაბილურობა: სამლიანდაგიანი კონტაქტის რეჟიმი ყოველთვის უზრუნველყოფს, რომ მინიმუმ ორი კონტაქტის წერტილი იყოს მიწაზე, რაც ამცირებს გადაბრუნების რისკს დაბრკოლებების გადალახვისას (ტესტები აჩვენებს, რომ გვერდითი გადაბრუნების კრიტიკული კუთხე იზრდება 45°-მდე).
4. მოვლა-პატრონობის მოხერხებულობა და საიმედოობა
**მოდულური დიზაინი: თითოეული მხარის ლიანდაგების დამოუკიდებლად დაშლა და შეცვლა შესაძლებელია. მაგალითად, თუ წინა ლიანდაგები დაზიანებულია, მათი შეცვლა ადგილზე 15 წუთში შეიძლება (ტრადიციული ინტეგრირებული ლიანდაგები ქარხნულ შეკეთებას საჭიროებს).
**რედუნდანტული დიზაინი: ორმაგი ძრავის მქონე წამყვანი სისტემა უზრუნველყოფს ძირითად მობილობას, მაშინაც კი, თუ ერთი მხარე გაფუჭდება, რაც აკმაყოფილებს ხანძრის სცენარების მაღალი საიმედოობის მოთხოვნებს.
5. სპეციალური სცენარის ოპტიმიზაცია
**ცეცხლის ველის შეღწევადობის შესაძლებლობა: კონუსური ფორმის წინა ნაწილს შეუძლია მსუბუქი დაბრკოლებების (მაგალითად, ხის კარებისა და თაბაშირ-მუყაოს კედლების) გარღვევა, ხოლო მაღალი ტემპერატურისადმი მდგრადი მასალების (მაგალითად, ალუმინოსილიკატური კერამიკული საფარის) გამოყენებისას, მას შეუძლია უწყვეტად მუშაობა 800°C გარემოში.
**ხანძარსაწინააღმდეგო შლანგის ინტეგრაცია: სამკუთხა ზედა პლატფორმა შეიძლება აღჭურვილი იყოს კოჭის სისტემით ხანძარსაწინააღმდეგო შლანგების ავტომატურად გასაშლელად (მაქსიმალური დატვირთვა: 200 მეტრი 65 მმ დიამეტრის შლანგი).
**შედარების ექსპერიმენტის მონაცემები
| ინდიკატორი | სამკუთხა ლიანდაგის ქვედა ნაწილი | ტრადიციული მართკუთხა ლიანდაგის ქვედა ნაწილი |
| დაბრკოლებაზე ასვლის მაქსიმალური სიმაღლე | 450 მმ | 300 მმ |
| კიბეზე ასვლის სიჩქარე | 0.8 მ/წმ | 0.5 მ/წმ |
| გორვის სტაბილურობის კუთხე | 48° | 35° |
| ქვიშაში წინააღმდეგობა | 220N | 350N |
6. აპლიკაციის სცენარის გაფართოება
**მრავალმანქანიანი თანამშრომლობა: სამკუთხა რობოტებს შეუძლიათ ჯაჭვის მსგავსი რიგის შექმნა და ერთმანეთის ელექტრომაგნიტური კაუჭების მეშვეობით გაწევა, რათა შექმნან დროებითი ხიდის სტრუქტურა, რომელიც დიდ დაბრკოლებებს გადალახავს.
**სპეციალური დეფორმაცია: ზოგიერთი დიზაინი მოიცავს გასაშლელ გვერდით სხივებს, რომლებსაც შეუძლიათ ექვსკუთხა რეჟიმში გადართვა ჭაობიან რელიეფთან ადაპტაციისთვის, რაც განლაგებისას მიწასთან შეხების ფართობს 70%-ით ზრდის.
ეს დიზაინი სრულად აკმაყოფილებს ხანძარსაწინააღმდეგო რობოტების ძირითად მოთხოვნებს, როგორიცაა ძლიერი დაბრკოლებების გადალახვის უნარი, მაღალი საიმედოობა და მრავალ რელიეფურ პირობებთან ადაპტირება. მომავალში, ხელოვნური ინტელექტის მარშრუტის დაგეგმვის ალგორითმების ინტეგრირებით, შესაძლებელია ხანძრის რთულ ადგილებში ავტონომიური მუშაობის შესაძლებლობების კიდევ უფრო გაუმჯობესება.