ប្រអប់ក្រោមកង់បីដែលមានរចនាសម្ព័ន្ធជំនួយបីចំណុចតែមួយគត់ និងវិធីសាស្ត្រចលនារបស់ crawler មានកម្មវិធីទូលំទូលាយក្នុងវិស័យវិស្វកម្មមេកានិច។ ជាពិសេសវាស័ក្តិសមសម្រាប់ដីស្មុគស្មាញ ការផ្ទុកច្រើន ឬសេណារីយ៉ូដែលមានតម្រូវការស្ថេរភាពខ្ពស់។ ខាងក្រោមនេះគឺជាការវិភាគលើកម្មវិធីជាក់លាក់ និងគុណសម្បត្តិរបស់វាក្នុងម៉ាស៊ីនផ្សេងៗ៖
1. យានជំនិះពិសេស និងឧបករណ៍សំណង់
សេណារីយ៉ូនៃកម្មវិធី៖
- រថយន្តព្រិលនិងវាលភក់៖
ផ្លូវរាងត្រីកោណធំទូលាយចែកចាយសម្ពាធ ដោយការពាររថយន្តពីការលិចក្នុងព្រិលទន់ៗ ឬវាលភក់ (ដូចជាយានជំនិះគ្រប់ទិសទី Bv206 ស៊ុយអែត)។
- គ្រឿងយន្តកសិកម្ម៖
ប្រើសម្រាប់ម៉ាស៊ីនច្រូតកាត់ចំការ និងយានជំនិះស្រូវ កាត់បន្ថយការបង្រួមដី និងសម្របទៅនឹងដីភក់។
- គ្រឿងចក្ររ៉ែ៖
តួផ្លូវរាងត្រីកោណដែលមានហ៊ីងអាចបត់បានក្នុងផ្លូវរូងក្រោមដីអណ្តូងរ៉ែតូចចង្អៀត ដែលអាចទទួលបន្ទុកធ្ងន់នៃយានដឹកជញ្ជូនរ៉ែ។
គុណសម្បត្តិ៖
- សម្ពាធដីមានកម្រិតទាប (≤ 20 kPa) ដើម្បីជៀសវាងការបំផ្លាញផ្ទៃ។
- ការរួមផ្សំនៃផ្លូវដែក និងផ្លូវត្រីកោណ ត្រូវបានប្រើ ដែលសមរម្យសម្រាប់ដីរដុប។
2. មនុស្សយន្តសង្គ្រោះ និងសង្គ្រោះបន្ទាន់
សេណារីយ៉ូនៃកម្មវិធី៖
- រញ្ជួយដី/ទឹកជំនន់ ស្វែងរក និងជួយសង្គ្រោះមនុស្សយន្ត៖
ជាឧទាហរណ៍ មនុស្សយន្តកាមេរ៉ាសកម្មរបស់ជប៉ុន ដែលឡើងលើកម្ទេចថ្មដោយប្រើផ្លូវត្រីកោណ។
- មនុស្សយន្តពន្លត់អគ្គីភ័យ៖
អាចផ្លាស់ទីដោយស្ថេរភាពនៅកន្លែងផ្ទុះ ឬអគារដួលរលំ បំពាក់ដោយកាណុងបាញ់ទឹក ឬឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា។
គុណសម្បត្តិ៖
- កម្ពស់ការបោសសំអាតឧបសគ្គអាចឈានដល់ 50% នៃប្រវែងរបស់អ្នកវារ (ដូចជាការឆ្លងជណ្តើរ ជញ្ជាំងដែលបាក់)។
- ការរចនាការពារការផ្ទុះ (ឧបករណ៍ចាប់កៅស៊ូ + សម្ភារៈធន់នឹងភ្លើង) ។
3. បរិក្ខារយោធា និងសន្តិសុខ
សេណារីយ៉ូនៃកម្មវិធី៖
- យានជំនិះដីគ្មានមនុស្សបើក (UGV)៖
ជាឧទាហរណ៍ មនុស្សយន្តកម្ចាត់គ្រាប់បែក "TALON" នៅសហរដ្ឋអាមេរិក ជាមួយនឹងផ្លូវត្រីកោណដែលអាចសម្របខ្លួនទៅនឹងសមរភូមិបាក់បែក និងដីខ្សាច់។
- រថយន្តល្បាតព្រំដែន៖
សម្រាប់ការល្បាតរយៈពេលវែងនៅតំបន់ភ្នំ ឬវាលខ្សាច់ កាត់បន្ថយហានិភ័យនៃសំបកកង់ដែលត្រូវវាយ
គុណសម្បត្តិ៖
- លាក់បាំងខ្ពស់ (ដ្រាយអគ្គីសនី + បទដែលមានសំលេងរំខានទាប) ។
- ធន់នឹងការជ្រៀតជ្រែកអេឡិចត្រូម៉ាញេទិក ស័ក្តិសមសម្រាប់តំបន់ដែលមានមេរោគនុយក្លេអ៊ែរ ជីវសាស្ត្រ និងគីមី។
4. ការរុករកតំបន់ប៉ូល និងលំហ
សេណារីយ៉ូនៃកម្មវិធី៖
- រថយន្តស្រាវជ្រាវប៉ូល៖
ផ្លូវធំទូលាយត្រូវបានរចនាឡើងសម្រាប់ការបើកបរលើផ្ទៃទឹកកក (ដូចជារថយន្តព្រិលអង់តាក់ទិក)។
- យានតាមច័ន្ទគតិ/ភពព្រះអង្គារ៖
ការរចនាពិសោធន៍ (ដូចជាមនុស្សយន្ត Tri-ATHLETE របស់ NASA) ដោយប្រើផ្លូវត្រីកោណ ដើម្បីទប់ទល់នឹងដីតាមច័ន្ទគតិ។
គុណសម្បត្តិ៖
- សម្ភារៈរក្សាស្ថេរភាពខ្ពស់នៅក្នុងបរិយាកាសសីតុណ្ហភាពទាប (ដូចជាស៊ីលីកុន) ។
- វាអាចសម្របទៅនឹងដីដែលមានមេគុណកកិតទាបបំផុត។
5. មនុស្សយន្តឧស្សាហកម្ម និងភស្តុភារ
សេណារីយ៉ូនៃកម្មវិធី៖
- ការគ្រប់គ្រងសម្ភារៈធុនធ្ងន់នៅក្នុងរោងចក្រ៖
ផ្លាស់ទីឆ្លងកាត់ខ្សែកាបនិងបំពង់នៅក្នុងសិក្ខាសាលាដែលមានភាពច្របូកច្របល់។
- មនុស្សយន្តថែទាំរោងចក្រថាមពលនុយក្លេអ៊ែរ៖
អនុវត្តការត្រួតពិនិត្យឧបករណ៍នៅក្នុងតំបន់វិទ្យុសកម្មដើម្បីការពារការរអិលកង់។
គុណសម្បត្តិ៖
- ទីតាំងដែលមានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ (ដោយគ្មានកំហុសរអិលនៃផ្លូវដែក) ។
- ផ្លូវដែលធន់នឹងការ corrosion (ដូចជាថ្នាំកូត polyurethane) ។
6. ករណីកម្មវិធីប្រកបដោយភាពច្នៃប្រឌិត
- មនុស្សយន្តម៉ូឌុល៖
ជាឧទាហរណ៍ ស្វីស ANYmal quadruped មនុស្សយន្តដែលបំពាក់ដោយឧបករណ៍ភ្ជាប់ផ្លូវត្រីកោណអាចប្តូររវាងរបៀបកង់ និងបទ។
- យានរុករកក្រោមទឹក៖
ផ្លូវដែករាងត្រីកោណផ្តល់នូវការរុញច្រានលើភក់ទន់ៗនៅលើបាតសមុទ្រ ការពារវាពីការជាប់គាំង (ដូចជាតួជំនួយរបស់ ROV)។
7. បញ្ហាប្រឈមបច្ចេកទេស និងដំណោះស្រាយ
| បញ្ហា | វិធានការប្រឆាំង |
| ផ្លូវដើរឆាប់អស់ | ប្រើសម្ភារៈសមាសធាតុ (ដូចជាកៅស៊ូពង្រឹងសរសៃ Kevlar) |
| ថាមពលចង្កូតការប្រើប្រាស់គឺខ្ពស់។ | ម៉ូទ័រអេឡិចត្រិច អ៊ីដ្រូលីក អ៊ីដ្រូលីក អ៊ីដ្រូលីក + ប្រព័ន្ធស្តារថាមពល |
| ការគ្រប់គ្រងឥរិយាបថដីស្មុគស្មាញ | បន្ថែមឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា IMU + ក្បួនដោះស្រាយការព្យួរអាដាប់ធ័រ |
៨-ទិសដៅអភិវឌ្ឍន៍នាពេលអនាគត៖
- ទម្ងន់ស្រាល៖ ស៊ុមផ្លូវដែកទីតាញ៉ូម + ម៉ូឌុលបោះពុម្ព 3D ។
- ភាពវៃឆ្លាត៖ ការទទួលស្គាល់ដី AI + ការលៃតម្រូវស្វ័យភាពនៃភាពតានតឹងបទ។
- ការសម្របខ្លួនថាមពលថ្មី៖ កោសិកាឥន្ធនៈអ៊ីដ្រូសែន + ដ្រាយផ្លូវអគ្គិសនី។
សង្ខេប
តម្លៃស្នូលនៃតួតួ trapezoidal crawler ស្ថិតនៅក្នុង "ការចល័តមានស្ថេរភាព" ។ វិសាលភាពកម្មវិធីរបស់វាកំពុងពង្រីកពីគ្រឿងយន្តធុនធ្ងន់បែបបុរាណទៅផ្នែកឆ្លាតវៃ និងជំនាញ។ ជាមួយនឹងភាពជឿនលឿននៃវិទ្យាសាស្ត្រសម្ភារៈ និងបច្ចេកវិជ្ជាគ្រប់គ្រង វាទទួលបានសក្តានុពលដ៏អស្ចារ្យនៅក្នុងបរិយាកាសខ្លាំង ដូចជាការរុករកអវកាសជ្រៅ និងការឆ្លើយតបនឹងគ្រោះមហន្តរាយទីក្រុងនាពេលអនាគត។