Di van demên dawî de, pargîdaniya me komek ji nû ve sêwirand û çêkir.binê rêhesinê ya bi avahiyek sêgoşeyî, bi taybetî ji bo karanîna di robotên agirkujiyê de. Ev jêrzemîna çarçoveyî ya sêgoşeyî di sêwirana robotên agirkujiyê de xwedî avantajên girîng e, ku bi giranî di aliyên jêrîn de têne xuyang kirin:
1. Kapasîteya Derbaskirina Astengiyan a Bilind
**Avantaja Geometrîk: Çarçoveya sêgoşeyî, ku bi sê xalên têkiliyê ve bi awayekî alternatîf tê piştgirîkirin, dikare bi bandortir di derenceyan, kavilan, an jî newalan re derbas bibe. Pêşiya wê ya tûj dikare di bin astengiyan de asê bibe, bi karanîna prensîba leverê ji bo rakirina laş.
**Rêkxistina Navenda Giraniyê: Avahiya sêgoşeyî dihêle ku robot belavbûna navenda giraniya xwe bi awayekî dînamîk biguherîne (mînakî, dema ku li ser şemitokekê hildikişe pêşiyê bilind bike û rêyên paşîn ji bo pêşvebirinê bikar bîne), û şiyana wê ya hilkişîna li ser şemitokên bilind (wek yên li ser 30°) zêde bike.
**Nimûne: Di ceribandinên simulasyonê de, karîgeriya robotê sêgoşeyî yê şopîner di hilkişîna derenceyan de ji robotên şopîner ên çargoşeyî yên kevneşopî bi qasî %40 zêdetir bû.
2. Lihevhatina Erdê ya Pêşketî
**Derbasbûna Erdê ya Aloz: Rêyên sêgoşe zextê li ser erdê nerm (wek kavilên hilweşiyayî) bi awayekî wekhevtir belav dikin, û sêwirana rêyê ya fireh îhtîmala noqbûnê kêm dike (fişara erdê dikare bi rêjeya 15-30% kêm bibe).
**Mobîlîteya Cihê Teng: Nexşeya sêgoşeyî ya kompakt dirêjahiya dirêjahî kêm dike. Bo nimûne, di korîdorek 1.2 metre fireh de, robotên şopîner ên kevneşopî hewce ne ku rêça xwe gelek caran biguherînin, lê sêwirana sêgoşeyî dikare bi awayê "meşa kêvroşkê" bi alî ve biçe.
3. Aramiya Avahiyê û Berxwedana Li Hember Bandorê
**Çêtirkirina Mekanîkî: Sêgoşe avahiyek bi xwezayî sabît e. Dema ku rastî bandorên alî tê (wek hilweşîna avahiya duyemîn), stres di nav avahiya tirên çarçovê de belav dibe. Ceribandin nîşan didin ku hişkbûna torsyonel ji ya çarçoveyek çargoşeyî ji %50 zêdetir e.
**Sîqrara Dînamîk: Moda têkiliya sê-şopî her gav piştrast dike ku herî kêm du xalên têkiliyê li ser erdê ne, û xetera wergerandinê dema derbasbûna ji astengiyan kêm dike (ceribandin nîşan didin ku goşeya krîtîk ji bo wergerandina alî digihîje 45°).
4. Rehetiya Parastinê û Pêbawerî
**Sêwirana Moduler: Rêyên her du aliyan dikarin bi awayekî serbixwe werin veqetandin û werin guhertin. Mînakî, heke rêyên pêşiyê xera bibin, ew dikarin di nav 15 hûrdeman de li cîhê kar werin guhertin (rêyên entegre yên kevneşopî hewceyê tamîrkirina kargehê ne).
**Sêwirana Zêde: Sîstema ajotina du-motorî tevgera bingehîn dihêle her çend aliyek têk biçe jî, û pêdiviyên pêbaweriya bilind ên senaryoyên agir bicîh tîne.
5. Optimîzasyona Senaryoyên Taybet
**Kapasîteya Derbasbûna Qada Agir: Pêşiya konîk dikare astengiyên sivik (wek deriyên darîn û dîwarên ji gipsê) bişkîne, û bi materyalên berxwedêr ên germahiya bilind (wek pêçandina seramîk a alumînosîlîkat), ew dikare di hawîrdorek 800°C de bi berdewamî bixebite.
**Entegrasyona Lûleya Agirkujiyê: Platforma jorîn a sêgoşeyî dikare bi pergala teker were stendin da ku lûleyên agirkujiyê bixweber werin vemirandin (barê herî zêde: 200 metre lûleya bi qûtra 65 mm).
**Daneyên Ceribandina Berawirdkirinê
| Nîşanker | Binê wesayîtê yê sêgoşeyî | Jêrzemîna rêça çargoşeyî ya kevneşopî |
| Bilindahiya Herî Zêde ya Astengiyan - Hilkişîn | 450mm | 300mm |
| Leza Hilkişîna Derenceyan | 0.8m/s | 0.5m/s |
| Goşeya Îstîqrara Rollê | 48° | 35° |
| Berxwedana di Qûmê de | 220N | 350N |
6. Berfirehkirina Senaryoya Serlêdanê
**Hevkariya Pir-Makîneyan: Robotên sêgoşe dikarin rêzek mîna zincîrekê çêbikin û hevdu bi çengelên elektromagnetîk bikişînin da ku avahiyek pirek demkî biafirînin ku astengiyên mezin derbas dike.
**Deformasyona Taybet: Hin sêwiran tîrêjên alî yên dirêjkirî vedihewînin ku dikarin biguherin moda şeşalî da ku li gorî erdên şil biguncin, û dema ku têne bicîhkirin qada têkiliya erdê %70 zêde dikin.
Ev sêwiran bi tevahî pêdiviyên bingehîn ên robotên agirkujiyê pêk tîne, wek şiyana derbasbûna astengiyan a bihêz, pêbaweriya bilind, û adaptebûna pir-erdî. Di pêşerojê de, bi entegrekirina algorîtmayên plansaziya rêya AI, şiyana xebitandina xweser di dîmenên agir ên tevlihev de dikare bêtir were pêşve xistin.