Neseniai mūsų įmonė sukūrė ir pagamino naują partijątrikampės konstrukcijos vikšrinė važiuoklė, specialiai skirtas naudoti gaisrų gesinimo robotuose. Šis trikampio formos rėminis vikšras turi didelių pranašumų projektuojant gaisrų gesinimo robotus, daugiausia atsispindinčius šiuose aspektuose:
1. Geresnis kliūčių įveikimas
**Geometrinis pranašumas:** Trikampis rėmas, pakaitomis paremtas trimis atramos taškais, leidžia efektyviau įveikti laiptus, griuvėsius ar griovius. Aštrus priekinis galas gali įsprausti po kliūtimis, o kėbulas pakeliamas svirties principu.
**Svorio centro reguliavimas:** Trikampė konstrukcija leidžia robotui dinamiškai reguliuoti svorio centro pasiskirstymą (pavyzdžiui, pakelti priekį kylant įkalne ir naudoti galinius vikšrus judėjimui), taip pagerinant jo gebėjimą įkopti į stačius šlaitus (pvz., didesnius nei 30°).
**Atvejis:** Modeliavimo bandymų metu trikampio vikšrinio roboto efektyvumas lipant laiptais buvo apie 40 % didesnis nei tradicinių stačiakampių vikšrinių robotų.
2. Pagerintas prisitaikymas prie reljefo
**Sudėtingo grunto praeinamumas: trikampiai vikšrai tolygiau paskirsto slėgį minkštame grunte (pvz., įgriuvusioje skaldoje), o plati vikšrų konstrukcija sumažina įgrimimo tikimybę (slėgį į gruntą galima sumažinti 15–30 %).
**Judumas siauroje erdvėje: kompaktiškas trikampis išdėstymas sumažina išilginį ilgį. Pavyzdžiui, 1,2 metro pločio koridoriuje tradiciniai vikšriniai robotai turi kelis kartus koreguoti savo kryptį, o trikampio formos robotai gali judėti į šonus „krabo eisenos“ režimu.**
3. Konstrukcinis stabilumas ir atsparumas smūgiams
**Mechaninis optimizavimas: trikampis yra natūraliai stabili konstrukcija. Patiriant šoninius smūgius (pvz., antrinius pastato griūtis), įtempiai pasiskirsto per rėmo santvaros konstrukciją. Eksperimentai rodo, kad sukimo standumas yra daugiau nei 50 % didesnis nei stačiakampio rėmo.**
**Dinaminis stabilumas: trijų takelių sąlyčio režimas visada užtikrina, kad bent du sąlyčio taškai būtų ant žemės, taip sumažinant apvirtimo riziką kertant kliūtis (bandymai rodo, kad kritinis šoninio apvirtimo kampas padidėja iki 45°).**
4. Priežiūros patogumas ir patikimumas
**Modulinė konstrukcija: Kiekvienos pusės bėgius galima atskirai išardyti ir pakeisti. Pavyzdžiui, jei priekiniai bėgiai pažeisti, juos galima pakeisti vietoje per 15 minučių (tradiciniams integruotiems bėgiams reikalingas gamyklinis remontas).**
**Redundantinė konstrukcija: dviejų variklių pavaros sistema leidžia užtikrinti pagrindinį mobilumą net ir sugedus vienai pusei, todėl atitinka aukštus gaisro scenarijų patikimumo reikalavimus.**
5. Specialus scenarijų optimizavimas
**Gaisro lauko prasiskverbimo galimybė: kūginė priekinė dalis gali prasiskverbti pro lengvas kliūtis (pvz., medines duris ir gipso kartono sienas), o su aukštai temperatūrai atspariomis medžiagomis (pvz., aliuminio silikato keramine danga) ji gali nuolat veikti 800 °C aplinkoje.**
**Gaisrinių žarnų integravimas: trikampė viršutinė platforma gali būti aprūpinta ritės sistema, kuri automatiškai išskleidžia gaisrines žarnas (didžiausia apkrova: 200 metrų 65 mm skersmens žarnos).**
**Palyginamojo eksperimento duomenys
| Indikatorius | Trikampė vikšrinė važiuoklė | Tradicinė stačiakampė vikšrinė važiuoklė |
| Maksimalus kliūčių įveikimo aukštis | 450 mm | 300 mm |
| Lipimo laiptais greitis | 0,8 m/s | 0,5 m/s |
| Riedėjimo stabilumo kampas | 48° | 35° |
| Atsparumas smėlyje | 220N | 350N |
6. Taikymo scenarijaus išplėtimas
**Kelių mašinų bendradarbiavimas: trikampiai robotai gali sudaryti grandinės formos eilę ir traukti vienas kitą elektromagnetiniais kabliais, taip sukurdami laikiną tiltą, kertantį dideles kliūtis.**
**Speciali deformacija: kai kuriuose modeliuose yra ištraukiamos šoninės sijos, kurios gali persijungti į šešiakampį režimą, kad prisitaikytų prie pelkėto reljefo, padidindamos sąlyčio su žeme plotą 70 %, kai yra išskleistos.**
Ši konstrukcija visiškai atitinka pagrindinius gaisrų gesinimo robotų reikalavimus, tokius kaip didelis kliūčių įveikimo gebėjimas, didelis patikimumas ir prisitaikymas prie įvairių reljefo formų. Ateityje, integruojant dirbtinio intelekto kelio planavimo algoritmus, galima dar labiau pagerinti autonominio veikimo galimybes sudėtingose gaisro situacijose.