Утас:
И-мэйл:
Саяхан манай компани шинээр зохион бүтээж, үйлдвэрлэсэнгурвалжин бүтэцтэй замтай явах эд анги, ялангуяа гал унтраах роботуудад ашиглахад зориулагдсан. Энэхүү гурвалжин хүрээтэй замтай шураг нь гал унтраах роботуудын дизайнд мэдэгдэхүйц давуу талуудтай бөгөөд голчлон дараах талуудад тусгагдсан болно.
1. Саад тотгорыг даван туулах чадвар
**Геометрийн давуу тал: Гурван холбоо барих цэгээр ээлжлэн тулгуурласан гурвалжин хүрээ нь шат, балгас эсвэл гуу жалгыг илүү үр дүнтэй туулж чаддаг. Хурц урд үзүүр нь хөшүүргийн зарчмыг ашиглан их биеийг өргөхдөө саад бэрхшээлийг даван туулж чаддаг.
**Таталцлын төвийн тохируулга: Гурвалжин бүтэц нь роботод таталцлын төвийн тархалтыг динамикаар тохируулах боломжийг олгодог (жишээлбэл, налуу дээр авирах үед урд талыг нь өргөж, хойд замыг түлхэхэд ашиглах), эгц налуу дээр (жишээлбэл, 30°-аас дээш налуу) авирах чадварыг нь нэмэгдүүлдэг.
**Тохиолдол: Симуляцийн туршилтаар гурвалжин хэлбэртэй гинжин шурагтай роботын шатаар өгсөх үр ашиг нь уламжлалт тэгш өнцөгт хэлбэртэй гинжин роботуудаас 40 орчим хувиар өндөр байсан.
2. Газрын нөхцөлд дасан зохицох чадварыг сайжруулах
**Цогц газрын нэвтрүүлэх чадвар: Гурвалжин зам нь зөөлөн газар (жишээ нь нурсан нуранги) дээр даралтыг илүү жигд хуваарилдаг бөгөөд өргөн замын загвар нь живэх магадлалыг бууруулдаг (газрын даралтыг 15-30% бууруулж болно).
**Нарийн орон зайн хөдөлгөөн: Авсаархан гурвалжин хэлбэртэй зохион байгуулалт нь уртааш уртыг багасгадаг. Жишээлбэл, 1.2 метр өргөн коридорт уламжлалт гинжин роботууд чиглэлээ олон удаа тохируулах шаардлагатай байдаг бол гурвалжин хэлбэртэй загвар нь "хавчны алхалт" горимд хажуу тийшээ хөдөлж чаддаг.
3. Бүтцийн тогтвортой байдал ба цохилтын эсэргүүцэл
**Механик оновчлол: Гурвалжин нь байгалийн тогтвортой бүтэц юм. Хажуугийн цохилтод (жишээлбэл, хоёрдогч барилга нурах) өртөх үед стресс нь хүрээний фермийн бүтцээр тархдаг. Туршилтууд нь мушгиралтын хатуулаг нь тэгш өнцөгт хүрээнийхээс 50%-иас дээш өндөр байгааг харуулж байна.
**Динамик тогтвортой байдал: Гурван замтай холбоо барих горим нь дор хаяж хоёр холбоо барих цэг газар дээр байхыг үргэлж баталгаажуулдаг бөгөөд саад бэрхшээлийг давах үед онхолдох эрсдэлийг бууруулдаг (туршилтаар хажуу тийшээ эргэх үед үүсэх чухал өнцөг нь 45° хүртэл нэмэгддэг болохыг харуулсан).
4. Засвар үйлчилгээний тав тух ба найдвартай байдал
**Модульчлагдсан загвар: Хажуугийн зам бүрийг бие даан задалж, сольж болно. Жишээлбэл, урд зам эвдэрсэн бол 15 минутын дотор газар дээр нь сольж болно (уламжлалт нэгдсэн замууд үйлдвэрийн засвар шаарддаг).
**Илүүдэл загвар: Хос моторт хөтлөгч систем нь нэг тал нь эвдэрсэн ч үндсэн хөдөлгөөнийг хангаж, галын нөхцөл байдлын өндөр найдвартай байдлын шаардлагыг хангадаг.
5. Тусгай хувилбарын оновчлол
**Галын талбайн нэвтрэлтийн чадвар: Конус хэлбэрийн урд хэсэг нь хөнгөн саадыг (модон хаалга, гипсэн хавтангийн хана гэх мэт) нэвтэлж чаддаг бөгөөд өндөр температурт тэсвэртэй материалаар (алюминосиликат керамик бүрхүүл гэх мэт) 800°C орчинд тасралтгүй ажиллах боломжтой.
**Галын хоолойн интеграци: Гурвалжин дээд тавцан нь галын хоолойг автоматаар байрлуулах ороомгийн системээр тоноглогдсон байж болно (хамгийн их ачаалал: 65 мм диаметртэй 200 метр хоолой).
**Харьцуулсан туршилтын өгөгдөл
| Үзүүлэлт | Гурвалжин хэлбэртэй замтай шураг | Уламжлалт тэгш өнцөгт замтай явах эд анги |
| Саад тотгорт авирах хамгийн дээд өндөр | 450 мм | 300 мм |
| Шатаар өгсөх хурд | 0.8м/с | 0.5м/с |
| Өнхрөх тогтвортой байдлын өнцөг | 48° | 35° |
| Элсэн дэх эсэргүүцэл | 220N | 350N |
6. Хэрэглээний хувилбарын өргөтгөл
**Олон машины хамтын ажиллагаа: Гурвалжин роботууд гинж шиг дараалал үүсгэж, цахилгаан соронзон дэгээгээр бие биенээ татаж, том саад бэрхшээлийг даван түр зуурын гүүрний бүтэц үүсгэж чаддаг.
**Тусгай деформаци: Зарим загварт намагтай газар нутагт дасан зохицохын тулд зургаан өнцөгт горимд шилжих боломжтой сунгах боломжтой хажуугийн дам нурууг багтаасан бөгөөд байрлуулсан үед газартай харьцах талбайг 70%-иар нэмэгдүүлдэг.
Энэхүү загвар нь гал унтраах роботуудын гол шаардлагыг бүрэн хангасан бөгөөд үүнд саад бэрхшээлийг даван туулах чадвар, өндөр найдвартай байдал, олон газар нутагт дасан зохицох чадвар багтдаг. Ирээдүйд хиймэл оюун ухааны зам төлөвлөлтийн алгоритмуудыг нэгтгэснээр галын нарийн төвөгтэй үзэгдлүүдэд бие даасан ажиллах чадварыг улам сайжруулах боломжтой.