Саяхан манай компани шинээр загвар зохион бүтээж, багц үйлдвэрлэсэнгурвалжин хэлбэртэй төмөр замын явах хэсэг, тусгайлан гал унтраах роботуудад ашиглах зориулалттай. Энэхүү гурвалжин хэлбэрийн хүрээ нь гал унтраах роботын дизайнд ихээхэн давуу талтай бөгөөд голчлон дараахь талуудад тусгагдсан болно.
1. Саадыг даван туулах дээд чадвар
**Геометрийн давуу тал: Гурван контактын цэгээр ээлжлэн бэхлэгдсэн гурвалжин хүрээ нь шат, балгас, гуу жалгыг илүү үр дүнтэй туулах боломжтой. Хурц урд хэсэг нь хөшүүргийн зарчмыг ашиглан биеийг өргөхөд саад тотгорыг даван туулж чаддаг.
**Таталцлын төвийн тохируулга: Гурвалжин бүтэц нь роботыг хүндийн төвийнхөө хуваарилалтыг динамикаар тохируулах боломжийг олгодог (жишээлбэл, налуу дээр авирах үед урд хэсгийг өсгөх, арын замуудыг хөдөлгөхөд ашиглах), эгц налуу (30°-аас дээш) авирах чадварыг сайжруулдаг.
** Тохиолдол: Загварчлалын туршилтаар гурвалжин гинжит дугуйны роботын шатаар авирах үр ашиг нь уламжлалт тэгш өнцөгт гинжит роботуудаас 40 орчим хувиар илүү байсан.
2. Газар нутгийн дасан зохицох чадварыг сайжруулсан
**Газартай нийлмэл нэвтрүүлэх чадвар: Гурвалжин зам нь зөөлөн газар (нурсан нуранги гэх мэт) даралтыг жигд хуваарилдаг ба өргөн замын загвар нь живэх магадлалыг бууруулдаг (газрын даралтыг 15-30%-иар бууруулах боломжтой).
** Нарийн орон зайн хөдөлгөөн: Авсаархан гурвалжин байрлал нь уртааш уртыг багасгадаг. Жишээлбэл, 1.2 метр өргөн коридорт уламжлалт гинжит роботууд чиглэлээ олон удаа тохируулах шаардлагатай байдаг бол гурвалжин загвар нь "хавчаар алхах" горимд хажуу тийшээ хөдөлж чаддаг.
3. Бүтцийн тогтвортой байдал ба нөлөөллийн эсэргүүцэл
**Механик оновчлол: Гурвалжин нь байгалийн тогтвортой бүтэц юм. Хажуугийн нөлөөлөлд өртөх үед (хоёрдогч барилгын нуралт гэх мэт) стресс нь хүрээний фермийн бүтцээр дамжин тархдаг. Туршилтаас харахад мушгирах хөшүүн чанар нь тэгш өнцөгт хүрээтэй харьцуулахад 50% -иас их байдаг.
**Динамик тогтвортой байдал: Гурван замтай холбоо барих горим нь газар дээр дор хаяж хоёр холбоо барих цэгийг үргэлж баталгаажуулж, саадыг даван туулах үед хөмрөх эрсдлийг бууруулдаг (туршилтын дагуу хажуугийн хөмрөлтийн чухал өнцөг 45 ° хүртэл нэмэгддэг).
4. Засвар үйлчилгээний тав тухтай байдал, найдвартай байдал
**Модульчлагдсан загвар: Хажуу тал бүрийн замыг бие даан задалж, сольж болно. Жишээлбэл, урд талын зам эвдэрсэн бол тэдгээрийг 15 минутын дотор газар дээр нь сольж болно (уламжлалт нэгдсэн зам нь үйлдвэрийн засварыг шаарддаг).
** Илүүдэл загвар: Хос моторт хөтөч систем нь галын нөхцөл байдлын өндөр найдвартай байдлын шаардлагыг хангасан нэг тал нь эвдэрсэн ч үндсэн хөдөлгөөнийг зөвшөөрдөг.
5. Тусгай хувилбарын оновчлол
**Галын талбайн нэвтрэлт хийх чадвар: Конус хэлбэрийн урд хэсэг нь хөнгөн саадыг (модон хаалга, гипсэн хавтангийн хана гэх мэт), өндөр температурт тэсвэртэй материалаар (алюминосиликат керамик бүрээс гэх мэт) 800 ° C-ийн орчинд тасралтгүй ажиллах боломжтой.
**Галын хоолойг нэгтгэх: Гурвалжин дээд тавцан нь галын хоолойг автоматаар байрлуулах ганхах системээр тоноглогдсон байж болно (хамгийн их ачаалал: 65 мм диаметртэй хоолойн 200 метр).
**Харьцуулалтын туршилтын өгөгдөл
| Үзүүлэлт | Гурвалжин гишгүүртэй явах хэсэг | Уламжлалт тэгш өнцөгт замтай явах тэрэг |
| Сааданд авирах хамгийн дээд өндөр | 450 мм | 300 мм |
| Шатаар авирах хурд | 0.8м/с | 0.5м/с |
| Өнхрөх тогтвортой байдлын өнцөг | 48° | 35° |
| Элсэн дэх эсэргүүцэл | 220Н | 350Н |
6. Хэрэглээний хувилбарын өргөтгөл
**Олон машины хамтын ажиллагаа: Гурвалжин хэлбэртэй роботууд нь гинж шиг дараалал үүсгэж, цахилгаан соронзон дэгээгээр бие биенээ татан том саадыг даван түр зуурын гүүрний бүтцийг бий болгож чадна.
**Тусгай хэв гажилт: Зарим загвар нь намагтай газар дасан зохицохын тулд зургаан өнцөгт горимд шилжих боломжтой хажуугийн уртасгах цацрагийг багтаасан бөгөөд байрлуулах үед газартай харьцах талбайг 70% нэмэгдүүлдэг.
Энэхүү загвар нь хүчтэй саадыг даван туулах чадвар, өндөр найдвартай байдал, олон газар дасан зохицох чадвар зэрэг гал унтраах роботуудын үндсэн шаардлагыг бүрэн хангасан. Ирээдүйд хиймэл оюун ухааны зам төлөвлөлтийн алгоритмуудыг нэгтгэснээр гал түймрийн нарийн төвөгтэй газруудад бие даасан ажиллах чадварыг улам сайжруулах боломжтой.