මෑතකදී, අපගේ සමාගම අලුතින් නිර්මාණය කර නිෂ්පාදනය කරන ලද කණ්ඩායමක්ත්‍රිකෝණාකාර ව්‍යුහගත ධාවන පථ යට ප්‍රවාහනය, විශේෂයෙන් ගිනි නිවන රොබෝවරුන්ගේ භාවිතය සඳහා. මෙම ත්‍රිකෝණාකාර රාමු ධාවන පථයේ යට මැදිරිය ගිනි නිවන රොබෝවරුන්ගේ සැලසුමේදී සැලකිය යුතු වාසි ඇති අතර, එය ප්‍රධාන වශයෙන් පහත අංශවලින් පිළිබිඹු වේ:
1. සුපිරි බාධක-හරස් කිරීමේ හැකියාව
**ජ්‍යාමිතික වාසිය: ත්‍රිකෝණාකාර රාමුව, සම්බන්ධතා ලක්ෂ්‍ය තුනකින් විකල්ප ලෙස ආධාරක කර ඇති අතර, පඩිපෙළ, නටබුන් හෝ ගලි හරහා වඩාත් කාර්යක්ෂමව ගමන් කළ හැකිය. තියුණු ඉදිරිපස කෙළවරට බාධක යටට යා හැකි අතර, ශරීරය එසවීම සඳහා ලීවර මූලධර්මය භාවිතා කරයි.
**ගුරුත්වාකර්ෂණ මධ්‍යස්ථානය ගැලපුම්: ත්‍රිකෝණාකාර ව්‍යුහය මඟින් රොබෝවරයාට එහි ගුරුත්වාකර්ෂණ ව්‍යාප්තියේ මධ්‍යස්ථානය ගතිකව සකස් කිරීමට ඉඩ සලසයි (නිදසුනක් ලෙස, බෑවුමකට නගින විට ඉදිරිපස කොටස ඉහළට ඔසවා පසුපස ධාවන පථ භාවිතා කිරීම), බෑවුම් සහිත බෑවුම් (30° ට වැඩි ඒවා වැනි) තරණය කිරීමේ හැකියාව වැඩි දියුණු කරයි.
**නඩුව: සමාකරණ පරීක්ෂණ වලදී, ත්‍රිකෝණාකාර ලුහුබැඳ ගිය යටි කරත්ත රොබෝවරයාගේ පඩිපෙළ නැගීමේ කාර්යක්ෂමතාව සාම්ප්‍රදායික සෘජුකෝණාස්‍රාකාර ලුහුබැඳ ගිය රොබෝවරුන්ට වඩා 40% ක් පමණ වැඩි විය.
2. භූමි අනුවර්තනය වැඩි දියුණු කිරීම
**සංකීර්ණ බිම් ගමන් කිරීමේ හැකියාව: ත්‍රිකෝණාකාර ධාවන පථ මෘදු බිම් මත (කඩා වැටුණු සුන්බුන් වැනි) පීඩනය වඩාත් ඒකාකාරව බෙදා හරින අතර, පුළුල් ධාවන පථ සැලසුම ගිලා බැසීමේ සම්භාවිතාව අඩු කරයි (බිම් පීඩනය 15-30% කින් අඩු කළ හැක).
**පටු අවකාශ සංචලනය: සංයුක්ත ත්‍රිකෝණාකාර පිරිසැලසුම කල්පවත්නා දිග අඩු කරයි. උදාහරණයක් ලෙස, මීටර් 1.2 ක් පළල කොරිඩෝවක, සාම්ප්‍රදායික ලුහුබැඳ ගිය රොබෝවරුන්ට ඔවුන්ගේ දිශාව කිහිප වතාවක් සකස් කිරීමට අවශ්‍ය වන අතර, ත්‍රිකෝණාකාර සැලසුම "කකුළුවන් ඇවිදීමේ" ආකාරයෙන් පාර්ශ්වීයව ගමන් කළ හැකිය.
3. ව්‍යුහාත්මක ස්ථායිතාව සහ බලපෑම් ප්‍රතිරෝධය
**යාන්ත්‍රික ප්‍රශස්තිකරණය: ත්‍රිකෝණය ස්වභාවිකව ස්ථාවර ව්‍යුහයකි. පාර්ශ්වීය බලපෑම්වලට (ද්විතියික ගොඩනැගිලි කඩා වැටීම් වැනි) ලක් වූ විට, රාමු ට්‍රස් ව්‍යුහය හරහා ආතතිය විසුරුවා හරිනු ලැබේ. අත්හදා බැලීම්වලින් පෙනී යන්නේ ආතති දෘඪතාව සෘජුකෝණාස්‍රාකාර රාමුවකට වඩා 50% කට වඩා වැඩි බවයි.
**ගතික ස්ථායිතාව: ධාවන පථ තුනේ සම්බන්ධතා මාදිලිය සෑම විටම අවම වශයෙන් සම්බන්ධතා ලක්ෂ්‍ය දෙකක් බිම ඇති බව සහතික කරයි, බාධක තරණය කිරීමේදී පෙරළීමේ අවදානම අඩු කරයි (පරීක්ෂණවලින් පෙනී යන්නේ පැති පෙරළීම සඳහා තීරණාත්මක කෝණය 45° දක්වා වැඩි වන බවයි).
4. නඩත්තු පහසුව සහ විශ්වසනීයත්වය
**මොඩියුලර් නිර්මාණය: සෑම පැත්තකම ධාවන පථ ස්වාධීනව විසුරුවා හැර ප්‍රතිස්ථාපනය කළ හැකිය. උදාහරණයක් ලෙස, ඉදිරිපස ධාවන පථ වලට හානි සිදුවුවහොත්, ඒවා විනාඩි 15ක් ඇතුළත එම ස්ථානයේදීම ප්‍රතිස්ථාපනය කළ හැකිය (සාම්ප්‍රදායික ඒකාබද්ධ ධාවන පථ සඳහා කර්මාන්තශාලා අලුත්වැඩියාවක් අවශ්‍ය වේ).
**අතිරික්ත නිර්මාණය: ද්විත්ව මෝටර් ධාවන පද්ධතිය එක් පැත්තක් අසමත් වුවද මූලික සංචලනයට ඉඩ සලසයි, ගිනි අවස්ථා වල ඉහළ විශ්වසනීයත්ව අවශ්‍යතා සපුරාලයි.
5. විශේෂ අවස්ථා ප්‍රශස්තිකරණය
**ෆයර්ෆීල්ඩ් විනිවිද යාමේ හැකියාව: කේතුකාකාර ඉදිරිපස කෙළවරට ආලෝක බාධක (ලී දොරවල් සහ ජිප්සම් පුවරු බිත්ති වැනි) බිඳ දැමිය හැකි අතර, ඉහළ උෂ්ණත්වයට ඔරොත්තු දෙන ද්‍රව්‍ය (ඇලුමිනොසිලිකේට් සෙරමික් ආලේපනය වැනි) සමඟින්, එය 800°C පරිසරයක අඛණ්ඩව ක්‍රියා කළ හැකිය.
**ගිනි හෝස් ඒකාබද්ධ කිරීම: ත්‍රිකෝණාකාර ඉහළ වේදිකාව ස්වයංක්‍රීයව ගිනි හෝස් යෙදවීම සඳහා රීල් පද්ධතියකින් සමන්විත විය හැකිය (උපරිම බර: 65mm විෂ්කම්භය හෝස් මීටර් 200).
**සංසන්දනාත්මක අත්හදා බැලීම් දත්ත
| දර්ශකය | ත්‍රිකෝණාකාර ධාවන පථය යට මැදිරිය | සාම්ප්‍රදායික සෘජුකෝණාස්‍රාකාර ධාවන පථයේ යට ප්‍රවාහනය |
| උපරිම බාධක-නැගීමේ උස | 450 මි.මී. | 300 මි.මී. |
| පඩිපෙළ නැගීමේ වේගය | මීටර් 0.8/තත්පර | තත්පරයට මීටර් 0.5 යි |
| රෝල් ස්ථායිතා කෝණය | 48° | 35° |
| වැලි වල ප්‍රතිරෝධය | 220 එන් | 350 එන් |
6. යෙදුම් අවස්ථා පුළුල් කිරීම
**බහු යන්ත්‍ර සහයෝගීතාව: ත්‍රිකෝණාකාර රොබෝවරුන්ට දාමයක් වැනි පෝලිමක් සාදා විද්‍යුත් චුම්භක කොකු හරහා එකිනෙකා ඇදගෙන විශාල බාධක හරහා තාවකාලික පාලම් ව්‍යුහයක් නිර්මාණය කළ හැකිය.
**විශේෂ විරූපණය: සමහර මෝස්තරවල දිගු කළ හැකි පැති බාල්ක ඇතුළත් වන අතර එමඟින් වගුරු බිම් වලට අනුවර්තනය වීමට ෂඩාස්‍රාකාර මාදිලියකට මාරු විය හැකි අතර, යෙදවූ විට භූමි සම්බන්ධතා ප්‍රදේශය 70% කින් වැඩි කරයි.
මෙම සැලසුම ගිනි නිවන රොබෝවරුන්ගේ මූලික අවශ්‍යතා සම්පූර්ණයෙන්ම සපුරාලයි, එනම් ශක්තිමත් බාධක-හරස් කිරීමේ හැකියාව, ඉහළ විශ්වසනීයත්වය සහ බහු-භූමි අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව. අනාගතයේදී, AI මාර්ග සැලසුම් ඇල්ගොරිතම ඒකාබද්ධ කිරීමෙන්, සංකීර්ණ ගිනි දර්ශනවල ස්වයංක්‍රීය මෙහෙයුම් හැකියාව තවදුරටත් වැඩිදියුණු කළ හැකිය.