Duela gutxi, gure enpresak multzo bat diseinatu eta fabrikatu dutriangelu formako trenbidearen azpiko txasisa, bereziki suhiltzaileen robotetan erabiltzeko. Triangelu formako euskarri-txasis honek abantaila nabarmenak ditu suhiltzaileen roboten diseinuan, batez ere alderdi hauetan islatuta:
1. Oztopoak gainditzeko gaitasun bikaina
**Abantaila geometrikoa: Hiru kontaktu-puntuk txandaka eusten dioten marko triangeluarrak eskailerak, hondakinak edo sakanak eraginkorrago zeharka ditzake. Aurrealdeko mutur zorrotzak oztopoen azpian sartu daiteke, palanka-printzipioa erabiliz gorputza altxatzeko.**
**Grabitate-zentroaren doikuntza: Egitura triangeluarrak robotari grabitate-zentroaren banaketa dinamikoki doitzeko aukera ematen dio (adibidez, malda bat igotzean aurrealdea altxatuz eta atzeko errailak erabiliz propultsiorako), malda malkartsuak (adibidez, 30°-tik gorakoak) igotzeko gaitasuna hobetuz.
**Kasua: Simulazio-probetan, triangelu formako erraildun robotaren eraginkortasuna eskailerak igotzeko % 40 inguru handiagoa izan zen erraildun robot angeluzuzen tradizionalenarekin alderatuta.**
2. Lurzoruarekiko egokitzapen hobetua
**Lur konplexuaren igarogarritasuna: Triangelu formako errailek presioa modu uniformeagoan banatzen dute lur bigunetan (adibidez, eroritako hondakinetan), eta errail zabalaren diseinuak hondoratzeko probabilitatea murrizten du (lurzoruaren presioa % 15-30 murriztu daiteke).**
Espazio estuetan mugikortasuna: Triangelu formako diseinu trinkoak luzetarako luzera murrizten du. Adibidez, 1,2 metro zabaleko korridore batean, ohiko erraildun robotek hainbat aldiz egokitu behar dute norabidea, eta diseinu triangeluarra, berriz, alboetara mugi daiteke "karramarro-ibilaldi" moduan.
3. Egitura-egonkortasuna eta inpaktu-erresistentzia
**Optimizazio Mekanikoa: Triangelua egitura egonkor naturala da. Alboko inpaktuen menpe dagoenean (bigarren mailako eraikinen erorketak, adibidez), tentsioa markoaren egituran zehar barreiatzen da. Esperimentuek erakusten dute zurruntasun torsionala marko angeluzuzen batena baino % 50 baino gehiago handiagoa dela.**
**Egonkortasun dinamikoa: Hiru bideko kontaktu moduak beti bermatzen du gutxienez bi kontaktu puntu lurrean daudela, oztopoak zeharkatzean iraultzeko arriskua murriztuz (probek erakusten dute alboko iraulketarako angelu kritikoa 45°-ra igotzen dela).**
4. Mantentze-lanen erosotasuna eta fidagarritasuna
**Diseinu modularra: Alde bakoitzaren errailak bereiz desmuntatu eta ordezkatu daitezke. Adibidez, aurreko errailak kaltetuta badaude, 15 minututan ordezkatu daitezke bertan (errail integratu tradizionalek fabrikako konponketa behar dute).**
**Diseinu erredundantea: Bi motorduneko sistemak oinarrizko mugikortasuna ahalbidetzen du alde batek huts egiten badu ere, sute egoeretan fidagarritasun handiko eskakizunak betez.**
5. Eszenatoki Berezien Optimizazioa
**Su-eremuan sartzeko gaitasuna: Aurrealdeko mutur konikoak oztopo arinak (egurrezko ateak eta igeltsuzko plakak, adibidez) hautsi ditzake, eta tenperatura altuko material erresistenteekin (aluminosilikatozko zeramikazko estaldura, adibidez), etengabe funtziona dezake 800 °C-ko ingurune batean.**
**Suhiltzaileen mahuka integratzea: Goiko plataforma triangeluarra bobina-sistema batekin hornitu daiteke suhiltzaileen mahukak automatikoki zabaltzeko (gehienezko karga: 200 metro mahuka, 65 mm-ko diametrokoa).**
**Konparazio esperimentuaren datuak
| Adierazlea | Triangelu formako pistaren azpiko txasisa | Ohiko trenbide angeluzuzeneko txasisa |
| Oztopoen igoera altuera maximoa | 450 mm | 300 mm |
| Eskailerak igotzeko abiadura | 0,8 m/s | 0,5 m/s |
| Errodadura Egonkortasun Angelua | 48° | 35° |
| Erresistentzia hareazkoan | 220N | 350N |
6. Aplikazio Eszenatokiaren Hedapena
Makina anitzeko lankidetza: Triangeluko robotek kate itxurako ilara bat osa dezakete eta elkarri kako elektromagnetikoen bidez tira dezakete oztopo handiak zeharkatzen dituen behin-behineko zubi-egitura bat sortzeko.
Deformazio berezia: Diseinu batzuek alboko habe luzagarriak dituzte, lur zingiratsuetara egokitzeko hexagono modura alda daitezkeenak, lurzoruarekiko kontaktu-eremua % 70 handituz zabaldutakoan.
Diseinu honek suhiltzaileen roboten oinarrizko eskakizunak betetzen ditu erabat, hala nola oztopoak gainditzeko gaitasun handia, fidagarritasun handia eta lur anitzeko egokitzapena. Etorkizunean, IA bidezko ibilbideak planifikatzeko algoritmoak integratuz, sute-eszena konplexuetan funtzionamendu autonomoaren gaitasuna are gehiago hobetu ahal izango da.