Le déanaí, tá baisc de dhearadh agus monarú déanta ag ár gcuideachta as an nuafo-charráiste riain struchtúrtha triantánach, go sonrach le húsáid i róbait chomhrac dóiteáin. Tá buntáistí suntasacha ag baint leis an bhfo-charráiste fráma triantánach seo i ndearadh róbait chomhrac dóiteáin, rud a léirítear go príomha sna gnéithe seo a leanas:
1. Cumas Sármhaith Trasnú Constaicí
**Buntáiste Geoiméadrach:** Is féidir leis an bhfráma triantánach, atá á thacú ag trí phointe teagmhála go malartach, dul trasna staighrí, fothracha, nó claiseanna níos éifeachtaí. Is féidir leis an tosaigh ghéar dul faoi chonstaicí, ag baint úsáide as prionsabal an luamháin chun an corp a ardú.
**Coigeartú Lár Domhantarraingthe:** Ligeann an struchtúr triantánach don róbat a dháileadh lár domhantarraingthe a choigeartú go dinimiciúil (mar shampla, an tosaigh a ardú agus é ag dreapadh fána agus na rianta cúil á n-úsáid le haghaidh tiomána), rud a fheabhsaíonn a chumas fánaí géara a dhreapadh (mar shampla iad siúd os cionn 30°).
**Cás:** I dtástálacha insamhalta, bhí éifeachtúlacht an róbait faoi-charráiste triantánach rianaithe agus é ag dreapadh staighrí thart ar 40% níos airde ná éifeachtúlacht róbait thraidisiúnta dronuilleogacha rianaithe.
2. Inoiriúnaitheacht Feabhsaithe don Tír-raon
**Inrochtaineacht Chasta Talún: Dáileann na rianta triantánacha brú níos cothroime ar thalamh bog (amhail smionagar tite), agus laghdaíonn dearadh an riain leathan an dóchúlacht go dtitfidh an talamh (is féidir brú na talún a laghdú 15-30%).
**Soghluaisteacht Spáis Chaol:** Laghdaíonn an leagan amach triantánach dlúth an fad fadaimseartha. Mar shampla, i gconair 1.2 méadar ar leithead, ní mór do róbónna rianaithe traidisiúnta a dtreo a choigeartú arís agus arís eile, agus is féidir leis an dearadh triantánach bogadh go cliathánach i mód "siúlóid portáin".
3. Cobhsaíocht Struchtúrach agus Friotaíocht Tionchair
**Optamú Meicniúil:** Is struchtúr nádúrtha cobhsaí é an triantán. Nuair a bhíonn tionchar cliathánach air (amhail titim foirgnimh thánaisteacha), scaiptear strus trí struchtúr an trus fráma. Léiríonn turgnaimh go bhfuil an dolúbthacht chassúil os cionn 50% níos airde ná dolúbthacht fráma dronuilleogach.
**Cobhsaíocht Dhinimiciúil:** Cinntíonn an modh teagmhála trí rian i gcónaí go bhfuil dhá phointe teagmhála ar a laghad ar an talamh, rud a laghdaíonn an baol go dtitfidh an carr thar bráid agus constaicí á dtrasnú (léiríonn tástálacha go méadaíonn an uillinn chriticiúil le haghaidh casadh taobh go 45°).
4. Áisiúlacht agus Iontaofacht Cothabhála
**Dearadh Modúlach: Is féidir rianta gach taobh a dhíchóimeáil agus a athsholáthar go neamhspleách. Mar shampla, má dhéantar damáiste do na rianta tosaigh, is féidir iad a athsholáthar ar an láthair laistigh de 15 nóiméad (ní mór deisiú monarchan a dhéanamh ar rianta comhtháite traidisiúnta).
**Dearadh Iomarcach: Ceadaíonn an córas tiomána dé-mhótair soghluaisteacht bhunúsach fiú má theipeann ar thaobh amháin, ag comhlíonadh na gceanglas ard-iontaofachta maidir le cásanna dóiteáin.**
5. Uasmhéadú Cásanna Speisialta
**Cumas Treá Réimse Dóiteáin:** Is féidir leis an tosaigh chónúil briseadh trí chonstaicí solais (amhail doirse adhmaid agus ballaí gipseam), agus le hábhair atá frithsheasmhach in aghaidh teochta ard (amhail sciath ceirmeach alúmanaisiliceáit), is féidir leis oibriú go leanúnach i dtimpeallacht 800°C.
**Comhtháthú Píobáin Dóiteáin: Is féidir córas ríle a fheistiú ar an ardán triantánach barr chun píobáin dóiteáin a imscaradh go huathoibríoch (uasmhéid ualach: 200 méadar de phíobán 65mm ar trastomhas).**
**Sonraí Turgnamh Comparáide**
| Táscaire | Fo-charráiste Rian Triantánach | Fo-charráiste Rian Dronuilleogach Traidisiúnta |
| Airde Uasta Dreapadóireachta Constaicí | 450mm | 300mm |
| Luas Dreapadóireachta Staighre | 0.8m/s | 0.5m/s |
| Uillinn Chobhsaíochta Rolla | 48° | 35° |
| Friotaíocht sa Ghaineamh | 220N | 350N |
6. Leathnú Cás Iarratais
**Comhoibriú Il-mheaisín:** Is féidir le róbónna triantánacha scuaine slabhra-chruthaithe a chruthú agus a chéile a tharraingt trí chrúcaí leictreamaighnéadacha chun struchtúr droichid sealadach a chruthú a shíneann thar chonstaicí móra.
**Dífhoirmiú Speisialta:** Tá bíomaí taobh inleathnaithe i roinnt dearaí ar féidir leo athrú go mód heicseagánach chun oiriúnú do thír-raon bogach, rud a mhéadaíonn an limistéar teagmhála talún 70% nuair a imscartar iad.
Comhlíonann an dearadh seo go hiomlán riachtanais lárnacha robots comhraicthe dóiteáin, amhail cumas láidir trasnaithe constaicí, ard-iontaofacht, agus inoiriúnaitheacht il-thír-raoin. Amach anseo, trí halgartaim phleanála cosáin AI a chomhtháthú, is féidir an cumas oibríochta uathrialach i láithreacha dóiteáin casta a fheabhsú tuilleadh.