삼각형 궤도 하부 구조의 개발은 소방 안전을 위한 혁신이다.

1. 뛰어난 장애물 통과 능력

**기하학적 이점:** 세 개의 접촉점으로 번갈아 지지되는 삼각형 프레임은 계단, 폐허 또는 협곡을 더욱 효율적으로 이동할 수 있습니다. 날카로운 앞부분은 장애물 아래에 끼워 넣어 지렛대 원리를 이용하여 본체를 들어 올릴 수 있습니다.
**무게중심 조정: 삼각형 구조는 로봇이 무게중심 분포를 동적으로 조정할 수 있도록 합니다(예: 경사면을 오를 때 앞쪽을 들어 올리고 후방 트랙을 추진력으로 사용). 이를 통해 30° 이상의 가파른 경사면을 오르는 능력이 향상됩니다.**
**사례: 시뮬레이션 테스트 결과, 삼각형 궤도를 장착한 로봇의 계단 오르기 효율은 기존의 직사각형 궤도를 장착한 로봇보다 약 40% 더 높은 것으로 나타났습니다.**
2. 향상된 지형 적응성
**복잡한 지형 주행 능력: 삼각형 형태의 궤도는 무너진 잔해와 같은 연약 지반에서 압력을 더욱 고르게 분산시키며, 넓은 궤도 설계는 침하 가능성을 줄여줍니다(지반 압력을 15~30% 감소시킬 수 있음).
**협소 공간 기동성:** 컴팩트한 삼각형 구조로 종방향 길이를 줄였습니다. 예를 들어, 폭 1.2미터의 복도에서 기존 궤도형 로봇은 방향을 여러 번 바꿔야 하지만, 삼각형 디자인은 "게걸음" 모드로 측면 이동이 가능합니다.
3. 구조적 안정성 및 충격 저항성
**기계적 최적화: 삼각형 구조는 본질적으로 안정적입니다. 측면 충격(예: 2차 건물 ​​붕괴)이 발생할 경우, 응력은 프레임 트러스 구조 전체에 분산됩니다. 실험 결과, 비틀림 강성은 직사각형 프레임보다 50% 이상 높은 것으로 나타났습니다.**
**동적 안정성: 3축 접촉 방식은 항상 최소 2개의 접촉점이 지면에 닿도록 하여 장애물 통과 시 전복 위험을 줄입니다(시험 결과 측면 전복 임계각이 45°까지 증가하는 것으로 나타났습니다).