최근 우리 회사는 새로운 배치를 설계하고 제조했습니다.삼각형 구조의 트랙 하부 구조특히 소방 로봇에 사용하기 위한 것입니다. 이 삼각형 프레임 트랙 하부 캐리지는 소방 로봇 설계에 상당한 이점을 제공하며, 주로 다음과 같은 측면에서 나타납니다.
1. 뛰어난 장애물 통과 능력
**기하학적 장점: 세 개의 접점이 번갈아 가며 지지하는 삼각형 프레임은 계단, 폐허, 또는 협곡을 더욱 효율적으로 통과할 수 있습니다. 날카로운 앞부분은 장애물 아래에 끼어들어 지렛대 원리를 이용하여 차체를 들어 올릴 수 있습니다.
**중력 중심 조정: 삼각형 구조 덕분에 로봇이 중심 분포를 동적으로 조정할 수 있습니다(예: 경사를 오를 때 전면을 올리고 추진에는 후면 트랙을 사용). 이를 통해 가파른 경사(예: 30° 이상)를 오르는 능력이 향상됩니다.
**사례: 시뮬레이션 테스트에서 삼각형 궤도식 랜딩기어 로봇의 계단 오르기 효율성은 기존의 사각형 궤도식 로봇보다 약 40% 더 높았습니다.
2. 향상된 지형 적응성
**복잡한 지반 통행성: 삼각형 궤도는 연약한 지반(예: 무너진 잔해)에 압력을 더 고르게 분산시키고, 넓은 궤도 설계는 침하 가능성을 줄여줍니다(지반 압력을 15~30%까지 줄일 수 있음).
**좁은 공간 이동성: 컴팩트한 삼각형 구조는 세로 길이를 줄여줍니다. 예를 들어, 폭 1.2m의 복도에서 기존 트랙 로봇은 여러 번 방향을 조정해야 하는 반면, 삼각형 구조는 "게 걸음"처럼 가로 방향으로 이동할 수 있습니다.
3. 구조적 안정성 및 충격 저항성
**기계적 최적화: 삼각형은 본래 안정적인 구조입니다. 측면 충격(예: 2차 건물 붕괴)을 받으면 응력이 프레임 트러스 구조를 통해 분산됩니다. 실험 결과, 직사각형 프레임보다 비틀림 강성이 50% 이상 높은 것으로 나타났습니다.
**동적 안정성: 3트랙 접촉 모드는 항상 최소 2개의 접촉점이 지면에 있도록 보장하여 장애물을 건널 때 전복 위험을 줄입니다(테스트 결과 측면 전복의 임계 각도가 45°로 증가한 것으로 나타났습니다).
4. 유지 보수 편의성 및 신뢰성
**모듈형 설계: 각 측면의 트랙은 독립적으로 분해 및 교체할 수 있습니다. 예를 들어, 앞쪽 트랙이 손상된 경우 현장에서 15분 이내에 교체할 수 있습니다(기존 통합 트랙은 공장에서 수리해야 합니다).
**중복 설계: 듀얼 모터 구동 시스템은 한쪽에 장애가 발생하더라도 기본적인 이동성을 보장하여 화재 상황에서의 높은 신뢰성 요구 사항을 충족합니다.
5. 특수 시나리오 최적화
**화재장 관통 능력: 원뿔형 전면부는 가벼운 장애물(나무 문, 석고 보드 벽 등)을 뚫을 수 있으며, 고온에 강한 소재(알루미노실리케이트 세라믹 코팅 등)를 사용하여 800°C 환경에서도 연속 작동이 가능합니다.
**소방 호스 통합: 삼각형 상단 플랫폼에는 소방 호스를 자동으로 배치하는 릴 시스템을 장착할 수 있습니다(최대 하중: 직경 65mm 호스 200m).
**비교 실험 데이터
지시자 | 삼각형 트랙 하부 캐리지 | 전통적인 직사각형 트랙 하부 캐리지 |
최대 장애물 등반 높이 | 450mm | 300mm |
계단 오르기 속도 | 0.8m/초 | 0.5m/초 |
롤 안정성 각도 | 48° | 35° |
모래 속의 저항 | 220N | 350N |
6. 애플리케이션 시나리오 확장
**다중 기계 협업: 삼각형 로봇이 사슬 모양의 줄을 형성하고 전자기 후크를 통해 서로를 끌어당겨 큰 장애물을 가로지르는 임시 다리 구조물을 만들 수 있습니다.
**특수 변형: 일부 디자인에는 습지 지형에 맞게 육각형 모드로 전환할 수 있는 확장 가능한 측면 빔이 통합되어 배치 시 지면 접촉 면적이 70% 증가합니다.
이 설계는 강력한 장애물 통과 능력, 높은 신뢰성, 그리고 다양한 지형에 대한 적응력 등 소방 로봇의 핵심 요건을 완벽하게 충족합니다. 향후 AI 경로 계획 알고리즘을 통합함으로써 복잡한 화재 현장에서의 자율 운영 능력을 더욱 향상시킬 수 있습니다.