I tata nei, kua hangaia hou e to maatau kamupene he puranga ote ara tapatoru-hanganga i raro i te waka, mo te whakamahi i nga robots patu ahi. He painga nui tenei anga anga tapatoru i roto i te hoahoanga o nga robots patu ahi, e kitea ana i roto i nga waahanga e whai ake nei:
1. Te kaha o te Aarara-whakawhiti
**Painga Geometric: Ko te anga tapatoru, e tautokohia ana e nga waahi whakapiri e toru, ka pai ake te hikoi i nga arawhata, i nga ruinga, i nga awaawa ranei. Ko te pito koi o mua ka taea te poro i raro i nga arai, ma te whakamahi i te maataapono reanga hei hiki ake i te tinana.
**Te Pokapū o te Whakatikanga Gravity: Ko te hanganga tapatoru ka taea e te robot te whakatikatika i tona pokapū o te tohatoha kaha (hei tauira, te hiki i mua i te wa e piki ana i te pikitanga me te whakamahi i nga ara o muri mo te pana), te whakarei ake i tona kaha ki te piki i nga pari pari (penei i te neke atu i te 30°).
**Tahi: I roto i nga whakamatautau whaihanga, ko te kaha o te karetao karetao i raro i te karetao tapatoru ki te piki i te arawhata he 40% teitei ake i tera o nga karetao tapawhā tawhito e whai ana.
2. Whakanuia te Urutau Whenua
**Te Whakaaetanga Whenua Matatini: Ko nga ara tapatoru ka tohatoha te pehanga ki runga i te whenua ngawari (penei i nga parapara kua hinga), me te hoahoa ara whanui ka whakaiti i te tupono o te totohu (ka taea te whakaheke i te pehanga whenua ma te 15-30%).
** Mokowhiti Waiti Waiti: Ko te whakatakotoranga tapatoru kiato ka whakaiti i te roa roa. Hei tauira, i roto i te kauhanga 1.2 mita te whanui, me whakatika nga karetao tuku iho i to ratau ahunga i nga wa maha, ka taea e te hoahoa tapatoru te neke whakamuri i roto i te aratau "haere papaka".
3. Te Whakapumautanga Hanganga me te Atete Paanga
**Te Arotau Miihini: Ko te tapatoru he hanganga tuturu. Ina pa ana ki te taha taha (penei i te hinganga o te whare tuarua), ka marara te ahotea i roto i te anga anga anga. E ai ki nga whakamatautau kua neke ake i te 50% teitei ake i te anga tapawha.
**Te Pumautanga Hihiko: Ko te aratau whakapā e toru-ara ka whakarite kia rua nga waahi whakapiri kei runga i te whenua, ka whakaiti i te tupono o te hurihanga i te wa e whiti ai nga arai (e whakaatu ana nga whakamatautau ka piki te koki nui mo te hurihanga taha ki te 45°).
4. Maamaa me te Tiakitanga
**Modular Design: Ko nga ara o ia taha ka taea te wetewete takitahi me te whakakapi. Hei tauira, ki te pakaru nga riu o mua, ka taea te whakakapi i runga i te waahi i roto i te 15 meneti (me whakatikahia e nga huarahi o mua he wheketere).
** Hoahoa Raraunga: Ka taea e te punaha taraiwa-rua te nekeneke taketake ahakoa ka taka tetahi taha, ka tutuki nga whakaritenga pono o nga ahuatanga ahi.
5. Arotautanga Tauari Motuhake
** Te Whakaaetanga Ahiahi: Ka taea e te pito o mua te pakaru i roto i nga arai marama (penei i nga tatau rakau me nga taiepa o te papa gypsum), me nga rauemi aukati teitei (penei i te aluminosilicate ceramic coating), ka taea te mahi tonu i roto i te taiao 800 ° C.
**Ko te Whakakotahitanga Ahiahi: Ka taea te whakauru i te papa o runga tapatoru me te punaha reel hei tuku aunoa i nga ngongo ahi (te utaina teitei: 200 mita o te ngongo 65mm diameter).
**Raraunga Whakatauritenga Whakamātautau
| Tohutohu | Takitoru Track Undercarriage | Riro Tapawhā Tawhito i raro i te waka |
| Te Teitei Piki-Arai | 450mm | 300mm |
| Tere Piki-pikitia | 0.8m/s | 0.5m/s |
| Koki Whakamaunga Hurihuri | 48° | 35° |
| Atete ki te onepu | 220N | 350N |
6. Whakawhanuitanga Taupānga Taupānga
**Maihini Mahi-maha: Ka taea e nga robots tapatoru te hanga i te rarangi rite ki te mekameka me te toia tetahi ki tetahi ma nga matau hiko hei hanga i tetahi hanganga piriti rangitahi e awhi ana i nga arai nui.
**Whakaahuatanga Motuhake: Ko etahi o nga hoahoa he whakauru i nga kurupae taha whakaroa ka taea te huri ki te aratau hexagonal ki te urutau ki nga whenua repo, ka piki ake te waahi whakapiri whenua ma te 70% ina horahia.
Ka tutuki katoa tenei hoahoa ki nga whakaritenga matua o nga robots patu ahi, penei i te kaha o te arai-whitiwhiti, te tino pono, me te urutau ki nga whenua maha. I te wa kei te heke mai, ma te whakauru i nga algorithms whakamahere ara AI, ka taea te whakanui ake i te mana whakahaere motuhake i roto i nga waahi ahi uaua.