Недавно је наша компанија недавно дизајнирала и произвела серијутроугластог структурираног доњег дела пруге, посебно за употребу у роботима за гашење пожара. Овај троугласти оквир са гусеницама има значајне предности у дизајну робота за гашење пожара, које се углавном огледају у следећим аспектима:
1. Супериорна способност преласка препрека
**Геометријска предност: Троугласти оквир, наизменично ослоњен на три контактне тачке, може ефикасније да прелази степенице, рушевине или јарке. Оштар предњи крај може да се заглави испод препрека, користећи принцип полуге за подизање каросерије.**
**Подешавање центра гравитације:** Троугласта структура омогућава роботу да динамички подешава расподелу центра гравитације (на пример, подиже предњи део при пењању уз падину и користи задње гусенице за погон), побољшавајући његову способност пењања уз стрме падине (као што су оне преко 30°).
**Случај:** У симулационим тестовима, ефикасност робота са троугластим гусеницама при пењању уз степенице била је око 40% већа од ефикасности традиционалних робота са правоугаоним гусеницама.
2. Побољшана прилагодљивост терену
**Проходност по сложеном тлу: Троугласте гусенице равномерније распоређују притисак на меком тлу (као што је урушени шут), а широки дизајн гусеница смањује вероватноћу пропадања (притисак на тло може се смањити за 15-30%).**
**Мобилност у уском простору: Компактни троугласти распоред смањује уздужну дужину. На пример, у ходнику ширине 1,2 метра, традиционални роботи са гусеницама морају више пута да подешавају свој правац, док се троугласти дизајн може кретати бочно у режиму „раковог хода“.
3. Структурна стабилност и отпорност на ударце
**Механичка оптимизација: Троугао је природно стабилна структура. Када је изложен бочним ударима (као што су секундарна урушавања зграда), напрезање се распоређује кроз решеткасту структуру рама. Експерименти показују да је торзиона крутост преко 50% већа од крутости правоугаоног рама.**
**Динамичка стабилност: Троструки контактни режим увек осигурава да су најмање две контактне тачке на тлу, смањујући ризик од превртања при преласку преко препрека (тестови показују да се критични угао за бочно превртање повећава на 45°).**
4. Једноставност и поузданост одржавања
**Модуларни дизајн: Гусенице са сваке стране могу се независно раставити и заменити. На пример, ако су предње гусенице оштећене, могу се заменити на лицу места у року од 15 минута (традиционалне интегрисане гусенице захтевају фабричку поправку).**
**Редундантни дизајн: Систем погона са два мотора омогућава основну мобилност чак и ако једна страна откаже, испуњавајући високе захтеве поузданости у сценаријима пожара.**
5. Оптимизација специјалних сценарија
**Могућност продирања кроз ватрено поље: Конусни предњи крај може да пробије лаке препреке (као што су дрвена врата и зидови од гипсаних плоча), а са материјалима отпорним на високе температуре (као што је алуминијумсиликатни керамички премаз), може континуирано да ради у окружењу од 800°C.**
**Интеграција ватрогасног црева: Троугласта горња платформа може бити опремљена системом за намотавање за аутоматско померање ватрогасних црева (максимално оптерећење: 200 метара црева пречника 65 мм).**
**Подаци из упоредног експеримента**
| Индикатор | Троугласти гусенични подвоз | Традиционални правоугаони подвозни построј |
| Максимална висина пењања преко препрека | 450 мм | 300 мм |
| Брзина пењања уз степенице | 0,8 м/с | 0,5 м/с |
| Угао стабилности котрљања | 48° | 35° |
| Отпор у песку | 220N | 350N |
6. Проширење сценарија апликације
**Сарадња више машина: Троугласти роботи могу формирати ред попут ланца и вући једни друге електромагнетним кукама како би створили привремену мостовну структуру која премошћује велике препреке.**
**Посебна деформација: Неки дизајни укључују продужне бочне греде које се могу пребацити у хексагоналну форму како би се прилагодиле мочварном терену, повећавајући површину контакта са земљом за 70% када се распореде.**
Овај дизајн у потпуности испуњава основне захтеве робота за гашење пожара, као што су снажна способност преласка препрека, висока поузданост и прилагодљивост вишеструким теренима. У будућности, интеграцијом алгоритама за планирање путање помоћу вештачке интелигенције, могућности аутономног рада у сложеним пожарним сценама могу се додатно побољшати.