Жакында биздин компания жаңыдан бир партияны иштеп чыкты жана чыгардыүч бурчтуу түзүлүштөгү жолдун асты, өзгөчө өрт өчүрүүчү роботтордо колдонуу үчүн. Бул үч бурчтуу каркас тректи астындагы унаа өрт өчүрүүчү роботтордун дизайнында олуттуу артыкчылыктарга ээ, алар негизинен төмөнкү аспектилерде чагылдырылган:
1. Тоскоолдуктарды кесип өтүү жөндөмдүүлүгү
**Геометриялык артыкчылыгы: Үч байланыш чекити менен кезектешип колдоого алынган үч бурчтуу алкак тепкичтерди, урандыларды же сайларды эффективдүү басып өтө алат. Курч алдыңкы учу денени көтөрүү үчүн рычагдын принцибинин жардамы менен тоскоолдуктардын астына кынап алат.
**Гравитация борборун жөндөө: Үч бурчтуу түзүлүш роботко тартылуу күчүн бөлүштүрүү борборун динамикалык түрдө тууралоого мүмкүндүк берет (мисалы, эңкейишке чыкканда алдыңкы жагын көтөрүү жана кыймыл үчүн арткы жолдорду колдонуу), анын тик эңкейиштерге (мисалы, 30°тан жогору) чыгуу мүмкүнчүлүгүн жогорулатат.
** Окуя: Симуляциялык тесттерде үч бурчтуу тректүү роботтун тепкичке чыгуудагы эффективдүүлүгү салттуу тик бурчтуу тректүү роботторго караганда болжол менен 40% жогору болгон.
2. Жакшыртылган рельефтин ыңгайлашуусу
**Татаал жердин өтүү жөндөмдүүлүгү: Үч бурчтуу жолдор жумшак жерге басымды бир калыпта бөлүштүрөт (мисалы, кулаган урандылар), ал эми кең жолдун конструкциясы чөгүп кетүү ыктымалдыгын азайтат (жер басымын 15-30% га азайтууга болот).
**Тар мейкиндик мобилдүүлүгү: Ыкчам үч бурчтуу жайгашуусу узунунан кеткен узундукту азайтат. Мисалы, туурасы 1,2 метрлик коридордо традициялуу роботтор багытын бир нече жолу тууралашы керек, ал эми үч бурчтуу дизайн "краб сейилдөө" режиминде капталга жыла алат.
3. Структуралык туруктуулук жана таасирге туруктуулук
**Механикалык оптималдаштыруу: үч бурчтук табигый туруктуу структура болуп саналат. Капталдан таасир эткенде (мисалы, экинчи даражадагы имараттын кулашы) стресс рамка фермасынын структурасы аркылуу тарайт. Тажрыйбалар тик бурчтуу алкакка караганда бурулуунун катуулугу 50% жогору экенин көрсөтүп турат.
**Динамикалык туруктуулук: Үч жолдуу контакт режими дайыма кеминде эки байланыш чекити жерде болушун камсыздайт, бул тоскоолдуктарды кесип өтүүдө оодарылып кетүү коркунучун азайтат (тесттер каптал оодарылышы үчүн критикалык бурч 45° чейин көбөйөрүн көрсөтүп турат).
4. Тейлөөнүн ыңгайлуулугу жана ишенимдүүлүгү
**Модулдук дизайн: Ар бир тараптын жолдорун өз алдынча чечип, алмаштырууга болот. Мисалы, эгерде алдыңкы жолдор бузулса, аларды 15 мүнөттүн ичинде жеринде алмаштырууга болот (салттуу интегралдык тректер заводдук оңдоону талап кылат).
**Артык дизайн: Кош кыймылдаткычтуу диск системасы бир жагы иштебей калса да, өрт сценарийлеринин жогорку ишенимдүүлүк талаптарына жооп берген негизги мобилдүүлүккө мүмкүндүк берет.
5. Атайын сценарийди оптималдаштыруу
**От талаасынын өтүү жөндөмдүүлүгү: Конус түрүндөгү алдыңкы учу жеңил тоскоолдуктарды (мисалы, жыгач эшиктер жана гипсокартон дубалдары) бузуп өтө алат жана жогорку температурага туруктуу материалдар (мисалы, алюмосиликатты керамикалык каптоо сыяктуу) менен 800°C чөйрөдө үзгүлтүксүз иштей алат.
**Өрт шлангынын интеграциясы: Үч бурчтуу үстүнкү платформа өрт түтүктөрүн автоматтык түрдө жайгаштыруу үчүн ролик системасы менен жабдылышы мүмкүн (максималдуу жүк: 200 метр диаметри 65 мм шланг).
**Салыштыруу экспериментинин маалыматтары
| Индикатор | Үч бурчтуу жолдун асты | Салттуу тик бурчтуу жолдун асты |
| Тоскоолдукка чыгуунун максималдуу бийиктиги | 450мм | 300мм |
| Тепкичке чыгуу ылдамдыгы | 0,8м/с | 0,5м/с |
| Roll Stability Angle | 48° | 35° |
| Кумдагы каршылык | 220N | 350N |
6. Колдонмо сценарийин кеңейтүү
**Көп машина менен кызматташуу: Үч бурчтуу роботтор чынжыр сымал кезекти түзүп, бири-бирин электромагниттик илгичтер аркылуу тартып, чоң тоскоолдуктарды камтыган убактылуу көпүрө түзүлүшүн түзө алышат.
**Атайын деформация: Кээ бир конструкциялар саздак рельефке ыңгайлашуу үчүн алты бурчтуу режимге өтүүгө мүмкүн болгон кеңейтилүүчү каптал устундарды камтыйт жана жайгаштырылганда жер менен байланыштын аянтын 70% көбөйтөт.
Бул дизайн толугу менен өрт өчүрүүчү роботтордун негизги талаптарына жооп берет, мисалы, күчтүү тоскоолдуктарды кесип өтүү жөндөмдүүлүгү, жогорку ишенимдүүлүк жана көп жерге көнүү. Келечекте, AI жолун пландаштыруу алгоритмдерин интеграциялоо менен, татаал өрт көрүнүштөрүндө автономдуу иштөө жөндөмдүүлүгүн дагы жакшыртса болот.