Pred kratkim je naše podjetje na novo zasnovalo in izdelalo serijotrikotno strukturirano podvozje tirnic, posebej za uporabo v gasilskih robotih. To trikotno podvozje z gosenicami ima pomembne prednosti pri zasnovi gasilskih robotov, ki se odražajo predvsem v naslednjih vidikih:
1. Vrhunska sposobnost premagovanja ovir
**Geometrijska prednost: Trikotni okvir, ki ga izmenično podpirajo tri kontaktne točke, omogoča učinkovitejše premikanje po stopnicah, ruševinah ali jarkih. Ostri sprednji del se lahko zagozdi pod ovirami, pri čemer uporablja princip vzvoda za dvigovanje karoserije.**
**Prilagoditev težišča: Trikotna struktura omogoča robotu dinamično prilagajanje porazdelitve težišča (na primer dvigovanje sprednjega dela pri vzpenjanju po klancu in uporaba zadnjih gosenic za pogon), kar izboljša njegovo sposobnost vzpenjanja po strmih pobočjih (kot so tista nad 30°).**
**Primer: V simulacijskih testih je bila učinkovitost robota s trikotnim goseničnim podvozjem pri plezanju po stopnicah približno 40 % višja kot pri tradicionalnih robotih s pravokotnim goseničnim podvozjem.**
2. Izboljšana prilagodljivost terenu
**Prehodnost po zahtevnih tleh: Trikotne gosenice enakomerneje porazdelijo pritisk na mehka tla (kot so podrti ruševine), široka zasnova gosenic pa zmanjša verjetnost pogrezanja (pritisk na tla se lahko zmanjša za 15–30 %).**
**Mobilnost v ozkem prostoru: Kompaktna trikotna postavitev zmanjšuje vzdolžno dolžino. Na primer, v 1,2 metra širokem hodniku morajo tradicionalni gosenični roboti večkrat prilagoditi svojo smer, medtem ko se trikotna zasnova lahko premika bočno v načinu »rakovega sprehoda«.
3. Strukturna stabilnost in odpornost na udarce
**Mehanska optimizacija: Trikotnik je naravno stabilna struktura. Ko je izpostavljen bočnim udarcem (kot so sekundarni porušitve stavb), se napetost porazdeli po nosilni konstrukciji okvirja. Poskusi kažejo, da je torzijska togost za več kot 50 % večja kot pri pravokotnem okvirju.
**Dinamična stabilnost: Trisledni način stika vedno zagotavlja, da sta vsaj dve kontaktni točki na tleh, kar zmanjšuje tveganje prevračanja pri prečkanju ovir (testi kažejo, da se kritični kot za bočno prevračanje poveča na 45°).
4. Udobje in zanesljivost vzdrževanja
**Modularna zasnova: Tirnice na vsaki strani je mogoče neodvisno razstaviti in zamenjati. Če so na primer sprednje tirnice poškodovane, jih je mogoče zamenjati na kraju samem v 15 minutah (tradicionalne integrirane tirnice zahtevajo tovarniško popravilo).
**Redundantna zasnova: Dvomotorni pogonski sistem omogoča osnovno mobilnost tudi v primeru odpovedi ene strani, kar izpolnjuje visoke zahteve glede zanesljivosti v primeru požara.**
5. Optimizacija posebnih scenarijev
**Zmogljivost preboja skozi ognjeno polje: Stožčasti sprednji del lahko prebije lahke ovire (kot so lesena vrata in mavčne plošče), z materiali, odpornimi na visoke temperature (kot je aluminosilikatni keramični premaz), pa lahko neprekinjeno deluje v okolju s temperaturo 800 °C.**
**Integracija gasilske cevi: Trikotno zgornjo ploščad je mogoče opremiti s sistemom kolutov za samodejno sproščanje gasilskih cevi (največja obremenitev: 200 metrov cevi s premerom 65 mm).**
**Podatki primerjalnega poskusa**
| Kazalnik | Trikotno podvozje tirnic | Tradicionalno pravokotno podvozje |
| Največja višina plezanja čez oviro | 450 mm | 300 mm |
| Hitrost hoje po stopnicah | 0,8 m/s | 0,5 m/s |
| Kot stabilnosti nagiba | 48° | 35° |
| Odpornost v pesku | 220N | 350N |
6. Razširitev scenarija uporabe
**Sodelovanje več strojev: Trikotni roboti lahko tvorijo verižno vrsto in se vlečejo med seboj z elektromagnetnimi kavlji, da ustvarijo začasno mostno strukturo, ki prečka velike ovire.**
**Posebna deformacija: Nekatere zasnove vključujejo raztegljive stranske nosilce, ki se lahko preklopijo v šesterokotni način, da se prilagodijo močvirnemu terenu, s čimer se površina stika s tlemi poveča za 70 %, ko so nameščeni.
Ta zasnova v celoti izpolnjuje ključne zahteve gasilskih robotov, kot so močna sposobnost premagovanja ovir, visoka zanesljivost in prilagodljivost več terenom. V prihodnosti se lahko z integracijo algoritmov za načrtovanje poti z umetno inteligenco še izboljša avtonomna zmogljivost delovanja v kompleksnih požarnih prizoriščih.