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Récemment, notre entreprise a conçu et fabriqué un nouveau lot detrain de roulement à chenilles à structure triangulaireConçu spécifiquement pour les robots de lutte contre l'incendie, ce châssis triangulaire à chenilles présente des avantages significatifs, notamment :
1. Capacité supérieure de franchissement d'obstacles
Avantage géométrique : Le cadre triangulaire, soutenu alternativement par trois points de contact, permet de franchir plus efficacement les escaliers, les ruines ou les ravins. Son extrémité avant pointue peut se glisser sous les obstacles, utilisant le principe du levier pour soulever la structure.
**Réglage du centre de gravité : La structure triangulaire permet au robot d'ajuster dynamiquement la répartition de son centre de gravité (par exemple, en relevant l'avant lors de l'ascension d'une pente et en utilisant les chenilles arrière pour la propulsion), améliorant ainsi sa capacité à gravir des pentes abruptes (telles que celles supérieures à 30°).
**Cas : Lors de tests de simulation, l’efficacité du robot à chenilles triangulaires pour monter les escaliers était environ 40 % supérieure à celle des robots à chenilles rectangulaires traditionnels.
2. Adaptabilité accrue au terrain
**Passeabilité sur terrains complexes : Les chenilles triangulaires répartissent la pression plus uniformément sur les terrains meubles (comme les décombres effondrés), et la conception large des chenilles réduit la probabilité d'enfoncement (la pression au sol peut être réduite de 15 à 30 %).
**Mobilité en espace restreint : La conception triangulaire compacte réduit la longueur longitudinale. Par exemple, dans un couloir de 1,2 mètre de large, les robots chenillés traditionnels doivent ajuster leur direction à plusieurs reprises, tandis que la conception triangulaire permet un déplacement latéral en mode « marche en crabe ».
3. Stabilité structurelle et résistance aux chocs
**Optimisation mécanique : Le triangle est une structure naturellement stable. En cas d’impacts latéraux (comme l’effondrement secondaire d’un bâtiment), les contraintes sont réparties à travers la structure en treillis. Les expériences montrent que sa rigidité en torsion est supérieure de plus de 50 % à celle d’une structure rectangulaire.
**Stabilité dynamique : Le mode de contact à trois voies garantit toujours qu'au moins deux points de contact sont au sol, réduisant ainsi le risque de renversement lors du franchissement d'obstacles (les tests montrent que l'angle critique de renversement latéral passe à 45°).
4. Facilité et fiabilité de l'entretien
**Conception modulaire : les chenilles de chaque côté peuvent être démontées et remplacées indépendamment. Par exemple, si les chenilles avant sont endommagées, elles peuvent être remplacées sur place en 15 minutes (les chenilles intégrées traditionnelles nécessitent une réparation en usine).
**Conception redondante : Le système d'entraînement à double moteur permet une mobilité de base même en cas de défaillance d'un côté, répondant ainsi aux exigences de haute fiabilité des scénarios d'incendie.
5. Optimisation de scénarios spéciaux
**Capacité de pénétration du champ de tir : L'extrémité avant conique peut percer les obstacles légers (tels que les portes en bois et les murs en plaques de plâtre), et grâce à des matériaux résistants aux hautes températures (tels que le revêtement en céramique d'aluminosilicate), elle peut fonctionner en continu dans un environnement à 800 °C.
**Intégration des tuyaux d'incendie : La plateforme supérieure triangulaire peut être équipée d'un système de dévidoir pour déployer automatiquement les tuyaux d'incendie (charge maximale : 200 mètres de tuyau de 65 mm de diamètre).
**Données de l'expérience comparative
| Indicateur | Châssis à chenilles triangulaires | train de roulement à voie rectangulaire traditionnel |
| Hauteur maximale de franchissement d'obstacles | 450 mm | 300 mm |
| Vitesse de montée d'escaliers | 0,8 m/s | 0,5 m/s |
| Angle de stabilité au roulis | 48° | 35° |
| Résistance dans le sable | 220N | 350N |
6. Extension des scénarios d'application
**Collaboration multi-machines : Des robots triangulaires peuvent former une file d'attente et se tirer les uns les autres à travers des crochets électromagnétiques pour créer une structure de pont temporaire enjambant de grands obstacles.
**Déformation spéciale : Certains modèles intègrent des poutres latérales extensibles qui peuvent passer en mode hexagonal pour s'adapter aux terrains marécageux, augmentant ainsi la surface de contact avec le sol de 70 % une fois déployées.
Cette conception répond pleinement aux exigences fondamentales des robots de lutte contre l'incendie, telles qu'une grande capacité de franchissement d'obstacles, une fiabilité élevée et une adaptabilité à différents types de terrains. À l'avenir, l'intégration d'algorithmes de planification de trajectoire basés sur l'IA permettra d'améliorer encore ses capacités d'intervention autonome dans des situations d'incendie complexes.