Récemment, notre société a récemment conçu et fabriqué un lot detrain de roulement à chenilles à structure triangulaire, spécialement conçu pour les robots de lutte contre l'incendie. Ce train de roulement à chenilles à châssis triangulaire présente des avantages significatifs pour la conception de robots de lutte contre l'incendie, notamment les aspects suivants :
1. Capacité supérieure de franchissement d'obstacles
**Avantage géométrique : Le châssis triangulaire, soutenu alternativement par trois points de contact, permet de franchir plus efficacement les escaliers, les ruines ou les ravins. L'extrémité avant pointue peut se faufiler sous les obstacles, utilisant le principe de levier pour soulever la carrosserie.
**Réglage du centre de gravité : La structure triangulaire permet au robot d'ajuster dynamiquement la répartition de son centre de gravité (par exemple, en soulevant l'avant lors de la montée d'une pente et en utilisant les chenilles arrière pour la propulsion), améliorant ainsi sa capacité à gravir des pentes raides (comme celles de plus de 30°).
**Cas : Lors des tests de simulation, l'efficacité du robot à chenilles triangulaires pour monter les escaliers était environ 40 % supérieure à celle des robots à chenilles rectangulaires traditionnels.
2. Adaptabilité améliorée du terrain
**Passabilité sur terrain complexe : les chenilles triangulaires répartissent la pression plus uniformément sur les sols meubles (tels que les décombres effondrés) et la conception large des chenilles réduit la probabilité d'enfoncement (la pression au sol peut être réduite de 15 à 30 %).
Mobilité en espace restreint : La conception triangulaire compacte réduit la longueur longitudinale. Par exemple, dans un couloir de 1,2 mètre de large, les robots à chenilles traditionnels doivent ajuster leur direction à plusieurs reprises, tandis que la conception triangulaire permet un déplacement latéral en mode « marche en crabe ».
3. Stabilité structurelle et résistance aux chocs
**Optimisation mécanique : Le triangle est une structure naturellement stable. Soumis à des impacts latéraux (comme l'effondrement d'un bâtiment secondaire), les contraintes sont réparties sur toute la structure. Les expériences montrent que la rigidité en torsion est supérieure de plus de 50 % à celle d'une ossature rectangulaire.
**Stabilité dynamique : Le mode de contact à trois voies garantit toujours qu'au moins deux points de contact sont au sol, réduisant ainsi le risque de renversement lors du franchissement d'obstacles (les tests montrent que l'angle critique pour le renversement latéral augmente à 45°).
4. Facilité et fiabilité de la maintenance
**Conception modulaire : les rails latéraux peuvent être démontés et remplacés indépendamment. Par exemple, si les rails avant sont endommagés, ils peuvent être remplacés sur place en 15 minutes (les rails intégrés traditionnels nécessitent une réparation en usine).
**Conception redondante : le système d'entraînement à double moteur permet une mobilité de base même en cas de défaillance d'un côté, répondant ainsi aux exigences de fiabilité élevées des scénarios d'incendie.
5. Optimisation de scénarios spéciaux
**Capacité de pénétration du champ de tir : l'extrémité avant conique peut percer des obstacles légers (tels que des portes en bois et des murs en plaques de plâtre) et, avec des matériaux résistants aux hautes températures (tels qu'un revêtement en céramique d'aluminosilicate), elle peut fonctionner en continu dans un environnement à 800 °C.
**Intégration des tuyaux d'incendie : La plate-forme supérieure triangulaire peut être équipée d'un système d'enrouleur pour déployer automatiquement les tuyaux d'incendie (charge maximale : 200 mètres de tuyau de 65 mm de diamètre).
**Données expérimentales de comparaison
| Indicateur | Train de roulement à chenilles triangulaires | Train de roulement à chenilles rectangulaire traditionnel |
| Hauteur maximale d'escalade d'obstacles | 450 mm | 300 mm |
| Vitesse de montée des escaliers | 0,8 m/s | 0,5 m/s |
| Angle de stabilité du roulis | 48° | 35° |
| Résistance dans le sable | 220N | 350N |
6. Extension du scénario d'application
**Collaboration multi-machines : les robots triangulaires peuvent former une file d'attente en forme de chaîne et se tirer les uns les autres à travers des crochets électromagnétiques pour créer une structure de pont temporaire enjambant de grands obstacles.
**Déformation spéciale : certaines conceptions intègrent des poutres latérales extensibles qui peuvent passer en mode hexagonal pour s'adapter aux terrains marécageux, augmentant ainsi la surface de contact au sol de 70 % une fois déployées.
Cette conception répond pleinement aux exigences fondamentales des robots de lutte contre l'incendie, telles qu'une excellente capacité de franchissement d'obstacles, une grande fiabilité et une adaptabilité multi-terrain. À l'avenir, l'intégration d'algorithmes de planification de trajectoire basés sur l'IA permettra d'améliorer encore l'autonomie opérationnelle sur les scènes d'incendie complexes.